[发明专利]动态节点定位方法

权利要求书

1.一种动态节点定位方法，其特征在于，包括：

步骤1、未知节点采集并存储T时刻锚节点信息，所述锚节点信息包括 锚节点的坐标；

步骤2、判断锚节点的类型，当锚节点为一跳锚节点时，执行步骤3，当 锚节点为二跳锚节点时，从T-1时刻的样本集中选取样本点，执行步骤7；

步骤3、未知节点测量并记录每个一跳锚节点的信号强度值；

步骤4、判断一跳锚节点的数量，当一跳锚节点的数量大于1时，执行 步骤5，当一跳锚节点的数量等于1时，从T-1时刻的样本集中选取样本点， 执行步骤7；

步骤5、根据所有一跳锚节点的信号强度值确定未知节点与所有一跳锚 节点之间的距离关系；根据所有一跳锚节点的坐标，通过锚节点之间的中垂 线设置多个具有距离特性的区域；根据未知节点与所有一跳锚节点之间的距 离关系，在所述多个具有距离特性的区域中选择反映未知节点与所有一跳锚 节点之间距离关系的区域，作为样本点的采样区域；

步骤6、从所述采样区域内随机选取数个样本点作为T时刻的样本集；

步骤7、对样本集中的样本点进行过滤处理，保留样本集中的有效样本 点；

步骤8、判断样本集中有效样本点的数量是否小于预先设定的采样数， 是则执行步骤6，否则执行步骤9；

步骤9、估算T时刻未知节点的坐标。

2.根据权利要求1所述的动态节点定位方法，其特征在于，所述步骤9 包括：计算样本集中所有样本点坐标的平均值，作为T时刻未知节点的坐标。

3.根据权利要求1所述的动态节点定位方法，其特征在于，所述步骤7 包括：

步骤71、根据所有一跳锚节点的坐标确定未知节点的第一限制区域，根 据所有二跳锚节点的坐标确定未知节点的第二限制区域；

步骤72、对样本集中的样本点进行过滤处理，去除样本集中位于所述第 一限制区域和第二限制区域以外的样本点，保留样本集中的有效样本点。

4.根据权利要求3所述的动态节点定位方法，其特征在于，所述步骤 71中根据所有一跳锚节点的坐标确定未知节点的第一限制区域包括：根据所 有一跳锚节点的坐标确定所有未知节点的所在区域，所述未知节点的所在区 域是以一跳锚节点的坐标为圆心、半径为R的圆形区域，其中R为未知节点 的通信半径；计算所有未知节点的所在区域的重叠区域，作为未知节点的第 一限制区域。

5.根据权利要求3所述的动态节点定位方法，其特征在于，所述步骤 71中根据所有二跳锚节点的坐标确定未知节点的第二限制区域包括：根据所 有二跳锚节点的坐标确定所有未知节点的所在区域，所述未知节点的所在区 域是以二跳锚节点的坐标为圆心、半径为R的圆形与半径为2R的圆形之间的 环形区域，其中R为未知节点的通信半径；计算所有未知节点的所在区域的 重叠区域，作为未知节点的第二限制区域。