[发明专利]一种镜像立体摄像设备及方法

权利要求书

1.一种镜像立体摄像设备，其特征在于，所述设备包括：左第二透镜，右第二透镜，左反射模块，右反射模块和图像获取装置；所述左反射模块和右反射模块个数相等；所述左反射模块包括：左第一透镜，左反光镜和左三棱镜；所述右反射模块包括：右第一透镜，右反光镜和右三棱镜；

所述左第一透镜和所述右第一透镜相距预设距离，所述左第二透镜和所述右第二透镜相距预设距离，所述左反光镜位于所述左第一透镜下方，所述右反光镜位于所述右第一透镜下方，所述左三棱镜位于所述左第二透镜下方，所述右三棱镜位于所述右第二透镜下方；

入射光从所述左第一透镜进入，通过位于所述左第一透镜下方的所述左反光镜反光后，到达所述左三棱镜，然后经所述左三棱镜反射后进入所述图像获取装置；所述入射光从所述左第二透镜进入，通过位于所述左第二透镜下方的所述左三棱镜反光后，进入所述图像获取装置；

同时，所述入射光从所述右第一透镜进入，通过位于所述右第一透镜下方的所述右反光镜反光后，到达所述右三棱镜，然后经所述右三棱镜反射后进入所述图像获取装置；所述入射光从所述右第二透镜进入，通过位于所述右第二透镜下方的所述右三棱镜反光后，进入所述图像获取装置；

所述图像获取装置，用于对采集到的所述入射光进行处理，得到三维空间的距离。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述左第一透镜和所述右第一透镜相同；所述左第二透镜和所述右第二透镜相同；所述左反光镜和所述右反光镜相同；所述左三棱镜和所述右三棱镜相同。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述左第一透镜和所述左第二透镜采用不同波长透过的结构。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述图像获取装置为1个或2个。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述图像获取装置包括：

分解模块，用于对采集到的所述入射光进行分解，得到2(N+1)幅图像，所述2(N+1)幅图像是从所述图像获取装置虚拟出的2(N+1)个虚拟图像获取装置获取的，所述N为所述左反射模块的个数，且N≥1；

查找模块，用于对所述分解模块得到的2(N+1)幅图像中第一图像的每一个像素点，在与得到所述第一图像的第一虚拟图像获取装置基线距离最短的第二虚拟图像获取装置获取的第二图像中，寻找对应点；

预测模块，用于根据所述查找模块得到的对应点，预测所述像素点在其他虚拟图像获取装置获取的图像中的位置；

探索模块，用于根据所述预测模块预测的位置，在所述其他虚拟图像获取装置获取的图像中探索所述像素点的对应点；

计算模块，用于计算所述像素点在各虚拟图像获取装置获取的图像中的对应点之间的视差，根据所述视差得到三维空间距离。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述图像获取装置还包括：

校正模块，用于对采集的图像进行校正。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述计算模块具体用于，计算基线距离最长的两个虚拟图像获取装置获取的相同图像的像素点的对应点之间的视差，根据所述视差得到三维空间的距离。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于根据所述像素点的对应点的灰度匹配值进行线形平均，得到平均视差，根据所述平均视差得到三维空间距离。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，通过调节所述左反光镜和右反光镜之间的距离，来调节基线长度。

10.一种利用如权利要求1所述的镜像立体摄像设备的镜像立体摄像方法，其特征在于，所述方法包括：

入射光从所述左第一透镜进入，通过所述左反光镜和所述左三棱镜反光后进入所述图像获取装置；所述入射光从所述左第二透镜进入，通过所述左三棱镜进入所述图像获取装置；

同时，所述入射光从所述右第一透镜进入，通过所述右反光镜和所述右三棱镜反光后进入所述图像获取装置；所述入射光从所述右第二透镜进入，通过所述右三棱镜进入所述图像获取装置；

所述图像获取装置对采集到的所述入射光进行处理，得到三维空间的距离。