[发明专利]CAN总线动态组网的方法

权利要求书

1.一种CAN总线动态组网的方法，包括通过总线通道连接的多个终端设备，其特征在 于，所述的多个终端设备中，每个终端设备具有不同的特征ID；多个终端设备通过特征ID 竞争出总线控制器；

各个终端设备启动后，通过发送广播帧竞争出总线控制器；

任何终端设备均能竞争成为总线控制器；

所述总线控制器定时发送心跳报文，各个终端设备接收到心跳报文后发送回应信息通 知总线控制器；

所述总线控制器根据收到的回应信息获得并保存当前网络中的终端设备数量、运行状 态信息；

当网络中加入新的终端设备时，该新的终端设备启动后发送广播帧，所述总线控制器 接收到该广播帧后通知该新的终端设备已经加入到网络并保存新加入的终端设备信息；

如果在规定时间内所述总线控制器没有发送心跳报文，则系统认为该总线控制器故 障，由多个终端设备重新竞争出新的总线控制器，并接任原总线控制器的任务。

2.根据权利要求1所述的CAN总线动态组网的方法，其特征在于，所述总线控制器发 送心跳报文后，用收到的回应信息与保存在内存表格中的信息进行比较，如果超过一定时 间没有收到回应信息或者回应信息出错则认为相应的终端设备被去掉或损坏，并从所述内 存表格中将该终端设备的信息删除。