[发明专利]一种结构光光条中心的提取方法

权利要求书

1.一种结构光光条中心的提取方法，其特征在于，该方法包括：

获取结构光光条的初始光条中心点列；

通过所述初始光条中心点列中的光条中心点与所述光条中心点处法线方向之间的多次迭代，获取结构光光条中心；

对所述获取的结构光光条中心进行平滑操作，提取最终的结构光光条中心，

所述获取初始光条中心点列为：确定所述结构光光条的初始法线方向后，根据所确定的光条的初始法线方向获取初始光条中心点列，

所述确定光条的初始法线方向为：

二值化光条图像；

分别计算二值图像在水平和垂直方向的一维投影矩阵；

确定拥有较少非零值的一维投影矩阵对应的方向为光条的初始法线方向，

所述通过光条中心点与所述光条中心点处法线方向之间的多次迭代，提取结构光光条中心包括：

a、提取所获取的初始光条中心点列中的多个光条中心点，计算所述每个光条中心点的法线方向；

b、根据所述光条中心点的法线方向计算新的光条中心点；

c、判断是否停止迭代，如果是，则执行所述平滑操作；否则，计算步骤b所述新的光条中心点的法线方向，返回步骤b，

所述判断是否停止迭代为：判断是否成立，其中，n为所述步骤a提取光条中心点的个数，ε为小的正数，或者，

该方法进一步包括：设置迭代次数的上限T，相应的，所述判断是否停止迭代为：判断迭代次数t＝T是否成立。

2.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据确定的光条的初始法线方向获取初始光条中心点列为：

初始法线方向为水平方向，按行扫描获取初始光条中心点列；或者，初始法线方向为垂直方向，按列扫描获取初始光条中心点列。