[发明专利]输电线路警示球安装拆除机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动化装置领域，特别涉及一种输电线路警示球安装拆除机器人。

背景技术

国内现有警示装置几乎全部是采用人工安装方式，采用带电作业，作业人员借助绝缘斗臂车或其他绝缘设施人字梯、靠梯、操作平台等与大地绝缘并直接接近带电体，作业人员穿戴全套绝缘防护用具，与周围物体保持绝缘隔离，通过绝缘手套完成安装作业。当在地面无法通过升降设备悬挂警示球时，需要人工通过滑车到导线中部悬挂，属于高空作业，施工极为不便，且有一定的危险性。在安装过程中，由于高压电力的不可见性和高空作业会对施工人员的生命安全造成威胁，并会因为施工人员的技术熟练水平和负责程度不同出现安装质量的不同，为以后的输电线路安全生产运行留下安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种输电线路警示球安装拆除机器人，其结构为，机架上部设置主动轮以及和主动轮同一水平高度的从动轮，机架的下部设置滑槽，并在滑槽内通过连杆连接夹紧轮，连杆在滑槽内滑动，带动夹紧轮上下运动，实现夹紧功能；机架的前端设置竖直齿轮带，竖直齿轮带的另一端安装升降台；升降台上安装水平齿轮带，并在水平齿轮带上安装拉回电机；拉回电机上设置个固定的拧紧电机；机架的顶部安装摄像头。所述拧紧电机的位置与需安装的警示球的螺钉位置对应。所述主动轮、从动轮和夹紧轮均通过轮槽与输电导线配合，主动轮采用带式传动，带动机架沿输电导线运动。

本发明的有益效果为：解决了人员出线到线路档中施工的问题；结构简单，使用方便，安全性好，准确度高。

附图说明

图1为本发明所述机器人的结构示意图；

图2为夹紧轮处于夹紧状态时的结构示意图。

图中标号：

1-升降台；2-水平齿轮带；3-拉回电机；4-拧紧电机；5-警示球；6-输电导线；7-机架；8-主动轮；9-竖直齿轮带；10-摄像头；11-从动轮；12-夹紧轮；13-滑槽；14-连杆。

具体实施方式

本发明提供了一种输电线路警示球安装拆除机器人，下面通过附图说明和具体实施方式对本发明做进一步说明。

图1为本发明所述机器人的结构示意图。所述机器人主体结构分为行走机构、升降夹紧机构、安装拆除机构三个部分。

机架7上部设置主动轮8以及和主动轮8同一水平高度的从动轮11，机架7的下部设置滑槽13，并在滑槽13内通过连杆14连接夹紧轮12，其中，主动轮8、从动轮11和夹紧轮12均通过轮槽与输电导线6配合，从动轮11为弹性好的橡胶材料；主动轮8采用带式传动，带动机架7沿输电导线6运动；连杆14在滑槽13内滑动，带动夹紧轮12上下运动，实现夹紧功能。

机架7的前端设置竖直齿轮带9，齿轮带9的另一端安装升降台1；升降台1上安装水平齿轮带2，并在水平齿轮带2上安装拉回电机3；拉回电机3上设置4个固定的拧紧电机4；机架7的顶部安装摄像头10。

本发明所述机器人的操作流程为：施工人员用悬挂杆把机器人挂入导线之后，夹紧轮12在连杆14的带动下上升，与主动轮8及从动轮11共同夹紧输电导线6，从而保证机器人不会掉落，并增大机器人和输电导线6之间的摩擦力，克服导线弧垂产生的下滑力。夹紧轮12运动到夹紧位置后，电机会在过流装置的控制下自动停止工作，从而保证机器人不会锁死。

当机器人沿输电导线6运动至安装位置后，升降台1沿竖直齿轮带9向上滑动直至警示球5到达安装位置；启动拉回电机3，使其沿水平齿轮带2横向运动，将拧紧电机4送至工作位置，启动拧紧电机4将警示球5上的紧固螺栓紧固，并由过流控制装置判断紧固螺栓是否紧固。螺栓紧固完成之后，拧紧电机4退出警示球5，然后升降台1下降至起始位置，启动驱动电机使机架7向相反方向行走，直至起始位置，完成一台警示球的安装工作。

拆除过程分为两种情况：一种是在警示球5的螺栓没有生锈，即短时间安装之后需要维修或检测时，参照安装反过程将警示球拆除；另一种是警示球5在长期安装之后，螺栓已锈死，此时采用破坏性拆除，即破坏警示球的安装螺栓，使警示球5掉落在升降台1上，用机器人拖回。

为更好完成安装和拆除工作，在机架7上增加了摄像头10和图像传输模块，图像无线传输到地面，可以在地面看到机器人前方的情景，根据传回地面的图像调整定位和遥控指令的调整。