[发明专利]拇指两自由度根部关节装置

权利要求书

1.一种拇指两自由度根部关节装置，包括拇指(2)、基座(1)和摆动机构(3)；所述的摆动机构(3)包括第一电机(32)和第一转轴(11)；所述的第一电机(32)固接在基座(1)中，所述第一电机(32)的输出轴与第一转轴(11)相连，所述的第一转轴(11)套设在基座(1)中；其特征在于：所述的拇指两自由度根部关节装置还包括张合机构(4)，该张合机构(4)包括第二电机(42)、第二转轴(12)、主动拨盘(44)、第一连杆(451)、套环(461)、套筒(462)、第二连杆(452)和拇指连杆(453)；所述的第二电机(42)固接在基座(1)中；所述的第二电机(42)的输出轴与第二转轴(12)相连；所述的第二转轴(12)套设在基座(1)中；所述的主动拨盘(44)套固在第二转轴(12)上；所述的第一连杆(451)的一端与主动拨盘(44)铰接，第一连杆(451)的另一端与套环(461)铰接；所述的套环(461)嵌套在套筒(462)的槽中；所述的套筒(462)套接在第一转轴(11)上；所述的第二连杆(452)的一端与套筒(462)通过第一连接轴(471)铰接；第二连杆(452)的另一端与拇指连杆(453)的中部通过第二连接轴(472)铰接；所述的拇指连杆(453)的一端与第一转轴(11)通过第三连接轴(473)铰接，第三连接轴(473)的中心线与第一转轴(11)中心线垂直；所述的第一连接轴(471)、第二连接轴(472)和第三连接轴(473)的中心线相互平行；拇指连杆(453)的另一端与拇指(2)固接；所述的第一转轴(11)的中心线与第二转轴(12)的中心线垂直。

2.如权利要求1所述的拇指两自由度根部关节装置，其特征在于：所述的摆动机构(3)还包括第一减速器(33)、第一锥齿轮(311)和第二锥齿轮(312)；所述第一电机(32)的输出轴与第一减速器(33)的输入轴相连，所述的第一锥齿轮(311)套固在第一减速器(33)的输出轴上，第一锥齿轮(311)与第二锥齿轮(312)相啮合，第二锥齿轮(312)套固在第一转轴(11)上。

3.如权利要求1或2所述的拇指两自由度根部关节装置，其特征在于：所述的张合机构还包括第二减速器(43)、第三锥齿轮(411)和第四锥齿轮(412)；所述第二电机(42)的输出轴与第二减速器(43)的输入轴相连，所述的第三锥齿轮(411)套固在第二减速器(43)的输出轴上，第三锥齿轮(411)与第四锥齿轮(412)相啮合，第四锥齿轮(412)套固在第二转轴(12)上。