[发明专利]一种分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统

权利要求书

1.一种分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统，其特征在于， 该系统包括：

GPS接收机，用于接收农机当前作业位置坐标信息；

控制终端，根据所述位置坐标，计算农机与当前田间作业跟踪目 标之间的偏航距，并将所述偏航距信息传送给导航指示控制器；

导航指示控制器，包括一个双色发光二极管和若干个单色发光二 极管，根据所述偏航距的大小，控制所述双色发光二极管和单色发光 二极管的处于不同的发光状态。

2.如权利要求1所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述田间作业跟踪目标为根据农机作业信息生成的一系 列相互平行的线条，所述农机作业信息包括：农机作业地块多边形形 状和农机作业幅宽。

3.如权利要求1所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述单色二极管分布在所述双色二极管的左右两侧，且 左右两侧的单色二极管个数相同，

当所述偏航距小于设定偏差阈值时，所述双色二极管发出绿光、 其他单色二极管不亮，

当农机与当前田间作业跟踪目标之间的偏航距超过设定偏差阈 值且农机位于导航线左侧时，所述双色二极管发出红光，同时位于所 述双色二极管左侧的单色二极管亮、右侧的单色发光二极管灭；

当农机与当前田间作业跟踪目标之间的偏航距超过设定偏差阈 值且农机位于导航线右侧时，所述双色二极管发出红光，同时位于所 述双色二极管右侧的单色二极管亮、左侧的单色发光二极管灭。

4.如权利要求3所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述单色发光二极管的发光个数根据所述偏航距的大小 进行确定，偏航距大时发光的所述单色发光二极管的个数多，偏航距 小时发光的所述单色发光二极管的个数少。

5.如权利要求4所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述导航指示控制器还包括显示屏，用于显示偏转方向 和偏航距。

6.如权利要求5所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述双色发光二极管和单色发光二极管布置在弧形显示 电路板上。

7.如权利要求1所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，还包括：

轮速检测模块，包括轮速传感器，用于测量农机的轮速。

8.如权利要求7所述的分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统， 其特征在于，所述轮速传感器为磁电式霍尔效应传感器，其包括：

磁钢，均匀分布于农机轮毂上，用于产生磁场；

霍尔元件，固定于离磁钢一定距离的固定支架上。

9.如权利要求1至8中任一项所述的分布式农机作业辅助直线 跟踪控制系统，其特征在于，所述控制终端和所述导航指示控制器通 过CAN总线进行通讯。