[发明专利]一种康复机器人

权利要求书

1.一种康复机器人，其特征在于，所述机器人包括：悬挂减重保护单元(1)、行走移动单元(4)、背板和等张肌力训练阻尼器(3)；

所述悬挂减重保护单元(1)位于所述行走移动单元(4)的上方，包括升降机构和绳索机构，所述升降机构与所述背板的顶端相连，升降机构具体包括：带导引槽的立柱(16)、驱动丝杠的电机(11)、丝杠(12)、轴承(17)、带螺母的吊架(13)、导引管(14)和角度传感器(15)；

所述带导引槽的立柱(16)的一端与所述背板相连，所述立柱可沿所述背板上下滑动，所述驱动丝杠的电机(11)位于所述带导引槽的立柱(16)的另一端，所述丝杠(12)的一端与所述驱动丝杠的电机(11)相连，另一端由所述轴承(17)固定，所述带螺母的吊架(13)与所述丝杠(12)配合使用，所述导引管(14)与所述带螺母的吊架(13)相连，所述角度传感器(15)位于所述导引管(14)的末端；

所述绳索机构由所述升降机构的内部延伸至所述升降机构的外部；

所述行走移动单元(4)位于所述悬挂减重保护单元(1)的下方，一端与所述背板下端相连；

所述等张肌力训练阻尼器(3)位于所述行走移动单元(4)上，用于当所述机器人的使用者进行坐式训练时，为所述使用者提供等张肌力的训练。

2.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述绳索机构具体包括：带自锁的电机(1A)、主动轮(1B)、绳索(1C)、从动轮(1D)、模式切换挡板(1E)和活塞(1H)；

所述带自锁的电机(1A)位于所述带导引槽的立柱(16)的一端，其中心轴上装有驱动所述绳索(1C)的所述主动轮(1B)；

所述绳索(1C)由所述主动轮(1B)和所述从动轮(1D)导引；

在所述从动轮(1D)之间的所述绳索(1C)上固连所述模式切换挡板(1E)；

所述活塞(1H)位于所述从动轮(1D)之间，在所述绳索(1C)被放出带动所述模式切换挡板(1E)向前运动时压缩所述活塞(1H)；

所述绳索(1C)经由所述带导引槽的立柱(16)、所述带螺母的吊架(13)、所述导引管(14)后伸出所述悬挂减重保护单元(1)。