[发明专利]一种室内定位方法

权利要求书

1、一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、在室内顶部粘贴预订大小、带有唯一标识的图案贴纸；

B、对所述图案贴纸的数据进行收集，形成室内位置初始化信息并存储；

C、移动物体上的摄像头拍摄所述图案贴纸，形成图片，并抽取出图片关键点信息；

D、将所述图片关键点信息根据所述室内位置初始化信息进行换算，获得所述移动物体在室内的相对坐标，实现室内定位。

2、根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，图案贴纸上设置N*M个排列为矩形的特征点，N和M为正整数，特征点中一个角顶点为坐标系原点，原点相邻的两个角顶点分别为坐标系X轴终点和Y轴终点，其他特征点为图案标识点，每个图案贴纸上的坐标系原点、X轴终点、Y轴终点和相应的图案标识点贴有区别于其他特征点的贴纸，形成唯一的标识。

3、根据权利要求2所述的一种室内定位方法，其特征在于，每个图案贴纸上的坐标系原点、X轴终点、Y轴终点和相应的图案标识点贴有采用荧光材料的贴纸，形成唯一的标识。

4、根据权利要求3所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤B进一步包括以下步骤：

将移动物体上的摄像头放到第一个图案贴纸正下方获取图片，定义第一图案贴纸为初始图案贴纸，并设置初始坐标为0，0；

移动摄像头，使摄像头处于初始图案贴纸和第二个图案贴纸之间获取图片，设置第二个图案贴纸的相对位置和角度信息；

移动摄像头，使摄像头处于第二个图案贴纸和第三个图案贴纸之间获取图片，设置第三个图案贴纸的相对位置和角度信息；

如此循环，直到完成所有图案贴纸的信息登记。

5、根据权利要求4所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤C进一步包括以下步骤：

移动物体上的摄像头拍摄所述图案贴纸，获得视频图像；

将所述视频图像转换成单色的灰度图像；

将所述灰度图像与预设的阈值比较，进行二值化处理，形成黑白单色图像；

从黑白单色图像中，根据特征点的特征提取特征点；

根据图案贴纸上的坐标系原点、X轴终点、Y轴终点和相应的图案标识点之间的特性，从特征点提取关键点。

6、根据权利要求5所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤D中，将所述图片关键点信息根据所述室内位置初始化信息进行换算，获得所述移动物体对应图案贴纸的标识、对应图案贴纸的角度和对应图案贴纸的高度。

7、根据权利要求6所述的一种室内定位方法，其特征在于，根据图案贴纸上关键点的特性，从坐标系原点、X轴终点、Y轴终点推导出相应图案标识点体现的图案贴纸的标识。

8、根据权利要求6所述的一种室内定位方法，其特征在于，根据图案贴纸上的坐标系原点、X轴终点、Y轴终点形成的坐标与所述室内位置初始化信息中同一个图案贴纸上的坐标系原点、X轴终点、Y轴终点形成的坐标进行对比，获得移动物体与对应图案贴纸形成的角度。

9、根据权利要求6所述的一种室内定位方法，其特征在于，根据图片内一个图案贴纸大小与所述室内位置初始化信息中同一个图案贴纸两个不同预设高度下的大小之间比例，获得移动物体所处的高度。