[发明专利]血管介入手术机器人推进机构

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；

所述检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；

所述轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；

所述检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；

所述周向旋转部件包括与所述轴向进给部件和所述检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，所述内啮合齿轮与所述旋转齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，所述轴向进给部件由直流电机驱动，通过齿轮将动力传递到所述主动滚轮上，最终通过摩擦传动的方式将所述主动滚轮的转动转化为导管的直线进给运动。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，所述的轴向进给部件包括4个同齿数的传动齿轮，由电机带动第一齿轮，并通过第二齿轮把动力传递到左侧主动滚轮；

同时，由第三齿轮改变运动方向，并由第四齿轮将动力传递到右侧主动滚轮，最终实现一对主动滚轮的同步反转。

4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，所述的轴向进给部件包括定位齿轮和柔性锁紧机构，由所述主动滚轮、定位齿轮和柔性锁紧机构共同作用完成对导管的夹持及锁定，同时柔性锁紧机构还具备针对不同型号导管的自适应功能。

5.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，所述导管的直线运动通过摩擦的方式转变成所述从动滚轮的转动，并通过光电编码器记录从动滚轮的角度变化量，通过数学转换，变换成导管的实际前进的距离值，从而实现对导管实际前进距离的实时检测。

6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，所述轴向进给部件和检测部件固连在大旋转盘上，所述内啮合齿轮与所述大旋转盘固定。

7.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人推进机构，其特征在于，包括用于与上部机械臂连接的简易接口，同时其底部装有整个机器人空间的标记点。