[发明专利]一种曲面全位置爬行式移动机器人机构无效
| 申请号： | 200910091524.5 | 申请日： | 2009-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN101654124A | 公开（公告）日： | 2010-02-24 |
| 发明（设计）人： | 毛志伟;潘际銮 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邸更岩 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 位置 爬行 移动 机器人 机构 | ||
1.一种曲面全位置爬行式移动机器人机构，其特征在于：该爬行式移动机器人机构包括机器人机架(5)、左行走机构(2)、右行走机构(4)、前轴(3)、前轴转动副(1)、左后轴转动副(6)、右后轴转动副(9)以及分别固定于机器人机架上的左驱动电机(7)和右驱动电机(8)；所述的左行走机构(2)由左从动轮(10)和左驱动轮(12)构成；所述的右行走机构(4)由右从动轮(11)与右驱动轮(13)构成；左驱动轮(12)与左驱动电机(7)的输出轴以固定副相连；右驱动轮(13)与右驱动电机(8)的输出轴以固定副相连；所述前轴(3)通过前轴转动副(1)与机器人机架(5)相连，且前轴的轴线与前轴转动副的轴线垂直，前轴转动副的轴线与左后轴转动副和右后轴转动副的轴线垂直，前轴的轴线、左后轴转动副的轴线和右后轴转动副的轴线在同一平面内，构成三点支承。
2.一种曲面全位置爬行式移动机器人机构，其特征在于：该爬行式移动机器人机构包括机器人机架(5)、左行走机构(2)、右行走机构(4)、前轴(3)、前轴转动副(1)、左后轴转动副(6)、右后轴转动副(9)以及分别固定于机器人机架上的左驱动电机(7)和右驱动电机(8)；所述的左行走机构(2)由左从动带轮(14)、左主动带轮(16)及左履带(18)构成左行走机构，左从动带轮(14)与前轴(3)以固定副相连，左主动带轮(16)与左驱动电机(7)的输出轴以固定副相连；所述的右行走机构(4)由右从动带轮(15)、右主动带轮(17)及右履带(19)构成，右从动带轮(15)与前轴(3)以固定副相连，右主动带轮(17)与右驱动电机(8)的输出轴以固定副相连；所述前轴(3)通过前轴转动副(1)与机器人机架(5)相连，且前轴的轴线与前轴转动副的轴线垂直，前轴转动副的轴线与左后轴转动副和右后轴转动副的轴线垂直，前轴的轴线、左后轴转动副的轴线和右后轴转动副的轴线在同一平面内，构成三点支承。
3.一种曲面全位置爬行式移动机器人机构，其特征在于：该爬行式移动机器人机构包括机器人机架(5)、左行走机构(2)、右行走机构(4)、前轴(3)、前轴转动副(1)、左后轴转动副(6)、右后轴转动副(9)以及分别固定于机器人机架上的左驱动电机(7)和右驱动电机(8)；所述的左行走机构(2)由左从动轮(10)、左驱动轮(12)、左从动带轮(14)、左主动带轮(16)及左履带(18)构成；所述的右行走机构(4)由右从动轮(11)、右从动带轮(15)、右驱动轮(13)、右主动带轮(17)及右履带(19)构成；左驱动轮(12)与左驱动电机(7)的输出轴以固定副相连，右驱动轮(13)与右驱动电机(8)的输出轴以固定副相连；左从动带轮(14)与前轴(3)以固定副相连，左主动带轮(16)与左驱动电机(7)输出轴以固定副相连；右从动带轮(15)与前轴(3)以固定副相连，右主动带轮(17)与右驱动电机(8)的输出轴以固定副相连；所述前轴(3)通过前轴转动副(1)与机器人机架(5)相连，且前轴的轴线与前轴转动副的轴线垂直，前轴转动副的轴线与左后轴转动副和右后轴转动副的轴线垂直，前轴的轴线、左后轴转动副的轴线和右后轴转动副的轴线在同一平面内，构成三点支承。
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