[发明专利]多关节联动多指灵巧手

权利要求书

1.一种多关节联动多指灵巧手，其特征在于：其包括有一掌部及多个用于抓持物件的指部，每一指部的一端通过转轴与所述掌部枢接，所述每一指部均包括有多个通过转轴依序枢接成一体的指杆，所有指杆的转轴轴线相互平行，所有指杆的有效长度相等；所述有效长度指每个指杆上两个转轴之间的距离，所述每一指部各相邻指杆之间设置有传动装置，传动比为1∶1，该传动装置与设在所述掌部内的驱动装置联接；所有指部呈交错分布在掌部的两侧，即一侧指部在运动的过程中不会与另一侧的指部发生干涉或碰撞，同一侧所有指部与掌部枢接的转轴在同一条直线上，且两侧指部与掌部枢接转轴之间的距离与指杆的有效长度相同；掌部内的电机通过齿轮组或齿形带装置将电机的转动等传动比地传递给各指部的传动装置，所有的指部只用一个电机即可驱动。

2.根据权利要求1中所述的多关节联动多指灵巧手，其特征在于：所述各指杆间的传动装置为钢丝与导向轮。

3.根据权利要求1中所述的多关节联动多指灵巧手，其特征在于：所述各指杆间的传动装置为多组相互啮合传动的齿形带与带轮。

4.根据权利要求1中所述的多关节联动多指灵巧手，其特征在于：所述各指杆间的传动装置为多组相互啮合传动的链条与链轮。

5.根据权利要求1中所述的多关节联动多指灵巧手，其特征在于：所述指部的数量为两个、三个、四个或五个，且所述指部呈交错状设于掌部的两侧。

6.根据权利要求1中所述的多关节联动多指灵巧手，其特征在于：所述指杆的数量为n个，n＝2，3，4...，相邻指杆之间及与掌部枢接的指杆与掌部平面之间的夹角皆相等。