[发明专利]齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(7)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(7)与基座(1)固接，减速器(7)的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；

其特征在于：

该齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第一齿轮(21)、第二齿轮(23)、第一齿条(22)、第三齿轮(31)、第四齿轮(33)、第二齿条(32)、第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；

所述的第一齿轮(21)套接在近关节轴(3)上，第一齿轮(21)与基座(1)固接；所述的第二齿轮(23)套接在远关节轴(5)上，所述的第一齿条(22)两端分别与第一齿轮(21)和第二齿轮(23)啮合，令第一齿条(22)与第一齿轮(21)的啮合点为A，第一齿条(22)与第二齿轮(23)的啮合点为B，第一齿轮(21)的中心点为O₁，第二齿轮(23)的中心点为O₂，线段O₁A、AB、BO₂和O₂O₁构成“8”字形，线段AB和O₁O₂相交且交点在O₁O₂上，所述的第一齿条(22)镶嵌在中部指段(4)中；

所述的第三齿轮(31)固接在近关节轴(3)上，所述的第四齿轮(33)套接在远关节轴(5)上，所述的第二齿条(32)的两端分别与第三齿轮(31)和第四齿轮(33)啮合，令第二齿条(32)与第三齿轮(31)的啮合点为M，第二齿条(32)与第四齿轮(33)的啮合点为N，第三齿轮(31)的中心点为P，第四齿轮(33)的中心点为Q，线段PM、MN、NQ和QP构成四边形，线段MN和PQ不相交，所述的第二齿条(32)镶嵌在中部指段(4)中；

所述的第一簧件(41)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第二簧件(42)的两端分别连接远关节轴(5)和第二齿轮(23)；所述的第三簧件(43)的两端分连接远关节轴(5)和第四齿轮(33)。

2.如权利要求1所述的齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：减速器的输出轴通过传动机构与近关节轴(3)相连。

3.如权利要求2所述的齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的传动机构包括第一锥齿轮(11)和第二锥齿轮(12)；减速器(7)的输出轴与第一锥齿轮(11)固接，第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(12)相啮合，第二锥齿轮(12)套固在近关节轴(3)上。

4.如权利要求1所述的齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。