[发明专利]使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置

说明书

技术领域

本发明涉及壁面爬行装置，尤其涉及一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。

背景技术

由于高楼外壁清洗的需要，越来越多的光滑壁面爬行装置被设计用于高楼外壁清洗机器人。目前已有几种光滑壁面爬行装置，使用多个活塞缸或电机和相关机构与真空吸盘相连，实现爬行装置在光滑壁面上的直行、转弯和静止，整体机构复杂、笨重，过重的质量不利于其在光滑壁面上的吸附，复杂的机构也增加了爬行装置制造成本，降低了整个装置的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明将第一、第二真空吸盘分别通过第一、第二真空吸盘转轴与第一T形长连杆的横杠两端各自的轴孔相连，第三、第四真空吸盘分别通过第三、第四真空吸盘转轴与第二T形长连杆的横杠两端各自的轴孔相连；第一T形长连杆的竖杠的末端的孔用第一转轴与第一一字形短连杆一端的轴孔相连，第一一字形短连杆另一端的轴孔用第二转轴与方形滑块一端的轴孔相连，第二T形长连杆的竖杠的末端的孔用第三转轴与第二一字形短连杆一端的轴孔相连，第二一字形短连杆另一端的轴孔用第四转轴与方形滑块另一端的轴孔相连；第一T形长连杆横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴与固定底板一端的轴孔相连，第二T形长连杆横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴与固定底板另一端的轴孔相连；方形滑块与固定底板滑槽相配合，活塞缸外壁与固定底板固联，方形滑块的中心与活塞的活塞杆相连，整个装置沿活塞缸的中轴线呈轴对称分布，各轴孔均能绕各自的转轴转动。

本发明与背景技术相比具有的有益效果是：

使用一个活塞缸和附属的连杆机构实现在光滑壁面上的直行、转弯和静止的爬行装置，相比于现有装置，机构更为简单、轻巧，有利于在光滑壁面上的吸附，降低了爬行装置制造成本，提高了整个装置的可靠性。

附图说明

附图是本发明的结构原理示意图。

附图中：1、固定底板，2、真空吸盘，3、真空吸盘转轴，4、T形长连杆，5、转轴，6、真空吸盘转轴，7、真空吸盘，8、转轴，9、一字形短连杆，10、转轴，11、固定底板滑槽，12，方形滑块，13、转轴，14、一字形短连杆，15、转轴，16、真空吸盘，17、真空吸盘转轴，18、转轴，19、T形长连杆，20、真空吸盘转轴，21、真空吸盘，22、活塞缸流体进出口，23、活塞，24、活塞缸流体进出口，25、活塞缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如附图所示，本发明将第一、第二真空吸盘2、7分别通过第一、第二真空吸盘转轴3、7与第一T形长连杆4的横杠两端各自的轴孔相连，第三、第四真空吸盘21、16分别通过第三、第四真空吸盘转轴20、17与第二T形长连杆19的横杠两端各自的轴孔相连；第一T形长连杆4的竖杠的末端的孔用第一转轴8与第一一字形短连杆9一端的轴孔相连，第一一字形短连杆9另一端的轴孔用第二转轴10与方形滑块12一端的轴孔相连，第二T形长连杆19的竖杠的末端的孔用第三转轴15与第二一字形短连杆14一端的轴孔相连，第二一字形短连杆14另一端的轴孔用第四转轴13与方形滑块12另一端的轴孔相连；第一T形长连杆4横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴5与固定底板1一端的轴孔相连，第二T形长连杆19横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴18与固定底板1另一端的轴孔相连；方形滑块12与固定底板滑槽11相配合，活塞缸外壁与固定底板1固联，方形滑块12的中心与活塞23的活塞杆相连，整个装置沿活塞缸的中轴线呈轴对称分布，各轴孔均能绕各自的转轴转动。

本发明的工作原理如下：