[发明专利]特种车辆自动调平系统的控制方法

权利要求书

1、一种特种车辆自动调平系统的控制方法，其特征在于：安装在车辆上的自动调平控制系统接收到调平命令后，由微处理器发出控制信号，传递给驱动电路，驱动直流电机，采用取样电阻采集当前电机驱动电流来判定千斤顶是否着地，使四个支架逐个依次着地。根据安装在四个千斤顶上的上限位开关状态，判断是否有一个千斤顶行程达到最大值，若没有，则接收双轴式倾角传感器检测出的当前车辆所处倾斜状况相应X、Y轴水平倾角θx、θy，与事先标定的车辆平衡状态双轴倾角值θx_o、θy_o作比较，确定位置最低的支架，启动对应电机，增加其行程，为使机械装置动作到位，延时500ms，再重新判断是否有一个千斤顶行程达到最大值；若至少有一个千斤顶行程达到最大值，则继续判断当前车辆是否处于平衡状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则再次比较倾角测量值与平衡标定值，确定位置最低的支架，判断该支架对应千斤顶是否达到最大行程，如果没有则启动电机增加该千斤顶行程，并重新判断当前车辆是否处于平衡状态，如果位置最低的支架对应千斤顶已达到最大行程，则再次判断当前车辆是否处于平衡状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则由当前倾角测量值，确定位置最高的支架，根据其对应千斤顶的下限位开关状态，判断该支架对应千斤顶是否达到最小行程，如果没有则启动电机减少该千斤顶行程，并重新判断当前车辆是否处于平衡状态，如果位置最高的支架对应千斤顶已达到最小行程，则调平结束，并显示由于车辆所处地面状况恶劣而导致无法调平的信息。

2、根据权利1所述的特种车辆自动调平系统控制方法，其特征在于：所述的取样电阻采集当前电机驱动电流来判定千斤顶着地真实状况，避免千斤顶“虚撑”现象发生。

3、根据权利1所述的特种车辆自动调平系统控制方法，其特征在于：所述的汽车调平精度达XY双轴水平倾角均在0.035°以内。