[发明专利]基于阵列摄像机的深度图实时获取算法

权利要求书

1.一种基于阵列摄像机的深度图的实时获取算法，所述阵列摄像机阵列包含一个3D摄像机和若干个可见光摄像机，本算法根据3D摄像机提供的低分辨率深度图，来得到每个可见光摄像机视野下的高分辨率深度图，其特征在于，本算法的步骤为：首先，对阵列摄像机进行标定，将3D摄像机深度图投影到每个可见光摄像机视野下，得到可见光摄像机视野下的初始深度图；其次，用本算法中定义的新的融合了颜色信息和初始深度信息的能量函数，以可见光摄像机彩色图或灰度图为参考，迭代的修正初始深度图，得到最终的高分辨率深度图；所述能量函数定义如下：

E(i,j,Zt(i,j))=Σu=-M/2M/2Σv=-N/2N/2a(i+u,j+v).]]>

e-b+C(i+u,j+v)·(Zt(i,j)-Zt-1(i+u,j+v))2]]>

其中：

a(i+u,j+v)=1.2ifDmax<η0.2esle]]>

若以可见光摄像机彩色图为参考：

G(i+u,j+v)=13(|R(i+u,j+v)-R(i,j)|+|G(i+u,j+v)-G(i,j)|+|B(i+u,j+v)-B(i,j)|)]]>

以可见光摄像机灰度图为参考：

C(i+u，j+v)＝|I(i+u，j+v)-I(i，j)|

(i，j)为可见光摄像机视野下高分辨率深度图中的一点，z_t(i，j)为第t次迭代中要计算的该点的深度值，z_t-1(i+u，j+v)为点(i+u，j+v)经过t-1次迭代后得到的深度值，RGB是可见光摄像机彩色图的三个颜色通道，I为可见光摄像机灰度图的灰度值，D_max是点(i+u，j+v)和其相邻的四个像素点深度值之差的最大值，M×N是以点(i，j)为中心的窗口的大小，b和η是常数。