[发明专利]一种基于航迹线文件的侧扫声纳拖鱼航迹处理方法

权利要求书

1.一种基于航迹线文件的侧扫声纳拖鱼航迹处理方法，其特征在于包括以 下步骤：

1)对侧扫声纳数据文件进行解析类编写；

2)顺序读取航迹线文件中的记录，并提取时间信息和航迹坐标点；

3)利用贝塞尔插值模型对所述步骤2)提取的航迹坐标点进行插值，构建 经过航迹坐标点的平滑曲线，拟合拖鱼得航行轨迹；

4)解析侧扫声纳数据中扫描线的时间信息，同所述步骤3)中提取的时间 信息比较，统计出各相邻航迹点间接收到扫描线的条数；

5)对所述步骤3)和所述步骤4)中产生的结果进行内插处理，计算拖鱼 运行时的瞬时坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1)所述对侧扫声纳数 据文件进行解析类编写步骤：采用面向对象的方法，将侧扫声纳数据文件作为 一个对象进行封装，对侧扫声纳数据文件进行解析类编写，实现对侧扫声纳文 件头，扫描线信息头和扫描线数据的快速访问。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2)所述顺序读取航迹 线文件中的记录，并提取时间信息和航迹点坐标步骤：逐行读取航迹线文件中 的记录，以空格为分隔符把读取到的记录字符串分隔成测线信息、事件信息、 时间信息和航迹坐标点四个字段，时间信息记为T₁，T₂...T_i，T_i+1...T_n，航迹 坐标点记为P₁，P₂...P_i，P_i+1...P_n。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3)所述利用贝塞尔插 值模型对所述步骤2)提取的航迹坐标点进行插值，构建经过航迹坐标点的平 滑曲线，拟合拖鱼得航行轨迹步骤：顺序连接航迹坐标点P₁，P₂...P_i，P_i+1...P_n创建多义线S，并对多义线S进行二次贝塞尔曲线插值，构建经过航迹坐标点 P₁，P₂...P_i，P_i+1...P_n的二次贝塞尔曲线，拟合声纳拖鱼的航迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4)所述解析侧扫声纳 数据中扫描线的时间信息，同所述步骤2)中提取的时间信息比较，统计出各 相邻航迹坐标点间接收到扫描线的条数步骤：取航迹线文件中相邻记录的时间 信息T_i，T_i+1，设N_i为统计结果，初始值为零，利用所述步骤1)中的侧扫声 纳数据文件解析类读取侧扫声纳数据，逐条读取扫描线信息头，获得扫描线数 据接收的时间t，如果t≤T_i，说明扫描线的接收时间超出了航迹线文件中时间 记录T_i到T_i+1的范围，不作处理，继续读取下一条扫描线接收时间信息；如 果t满足T_i＜t≤T_i+1，则该扫描线是在T_i，T_i+1时间内接收的，则统计结果N_i累加一个计数；如果t＞T_i，则开始N_i+1的统计。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5)所述对所述步骤3) 和所述步骤4)中产生的结果进行内插处理，计算拖鱼运行时的瞬时坐标步骤： 根据统计结果N_i，对两个相邻航迹坐标点P_i，P_i+1段的曲线等距内插，计算出 拖鱼换能器在T_i，T_i+1时间段内接收扫描线时的瞬时坐标，即拖鱼接收扫描线 k时的瞬时航迹坐标(x_k，y_k)为：

LBezier=∫PiPk1+fBezier′(x)2dxLk=LBezier/Ni*kxk=FBezier-1(Lk-FBezier(xi))yk=fBezier(xk)]]>

式中L_Bezier是航迹坐标点P_i，P_i+1间二次贝赛尔曲线的长度，F_Bezier是二次 贝塞尔曲线f_Bezier的原函数，x_i是T_i时间点拖鱼的x坐标。