[发明专利]一种高空作业车智能控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种高空作业车智能控制器的控制方法，包含以下处理方法：1)控制信号输入；2)控制信号输出；3)工作臂动作控制处理；4)作业范围计算及处理；5)发动机处理；6)错误诊断及处理；其特征在于，工作臂动作控制处理分为碰撞限制和失衡限制两部分，碰撞限制主要是防止工作臂在运动过程中与车体本身发生碰撞进行的区域限制，包括以下处理过程：

1)根据高空作业车机械结构的情况，在整个工作臂回转的360度之间，设定干涉区间；

2)设定在此干涉区间允许工作臂的动作方向；

3)当工作臂回转即将进入干涉区间时，产生干涉限制，不允许进行会发生碰撞的动作输出；

失衡限制主要是防止工作臂运动过程中造成的车辆重心偏移进而发生翻车危险的动作限制处理，包括以下处理过程：

1)根据高空作业车左右支腿的伸出长度，将左右侧支腿的伸出状态分为16个等级；

2)根据左右支腿的伸出位置将工作臂的360°回转区间分成六个区域：前方、后方、左侧前方、右侧前方、左侧后方、右侧后方、后方；

3)分别设置六个区域的模型限制半径；

4)检测此时实际工作半径是否超出模型限制半径；

5)如果实际工作半径未超出模型限制半径，工作臂动作不受限制；

6)如果实际工作半径超出模型限制半径，会导致实际工作半径增大的动作和模型限制半径减小的动作被禁止掉。

2.根据要求要求1所述的高空作业车智能控制器的控制方法，其特征在于，还包括工作平台运动的速度处理方法，将末端输出控制、周速处理、缓动处理和比例阀电流控制处理结合，确定最终输出速度。