[发明专利]滤波驱动装置与智能机器人集成系统

权利要求书

1.一种滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：包括滤波驱动装置、机械臂和机械腕，所述机械臂一端设置驱动其绕自身轴线转动的臂驱动装置，另一端通过机械腕关节与机械腕单自由度铰接，所述机械腕关节设置机械腕驱动总成，包括用于驱动机械腕绕铰接轴线转动的腕仰俯驱动装置和用于驱动机械腕绕自身轴线转动的腕旋转驱动装置；

臂驱动装置包括臂驱动伺服电机，所述臂驱动伺服电机动力输出轴通过少齿差减速器I驱动机械臂绕自身轴线转动；

腕仰俯驱动装置包括腕仰俯驱动伺服电机，所述腕仰俯驱动伺服电机固定设置在机械臂上通过少齿差减速器II驱动机械腕绕铰接轴线转动；

腕旋转驱动装置包括腕旋转驱动伺服电机，所述腕旋转驱动伺服电机通过少齿差减速器III驱动机械腕绕自身轴线转动；

所述少齿差减速器I、少齿差减速器II和少齿差减速器III分别包括减速器壳体、动力输入轴和动力输出轴，所述动力输入轴上设置偏心套，所述偏心套外圆转动配合套有双联外齿轮，减速器壳体上与动力输入轴同心固定设置固定内齿轮，动力输出轴上在圆周方向传动配合并与动力输入轴同心设置动力输出内齿轮，双联外齿轮中一外齿轮与固定内齿轮少齿差啮合，另一外齿轮与动力输出内齿轮少齿差啮合。

2.根据权利要求1所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述腕关节包括固定设置在机械臂端部的关节外壳，所述关节外壳内与其转动配合设置转动套，所述转动套与少齿差减速器II的动力输出轴传动配合，所述机械腕径向穿过转动套与其单自由度转动配合；关节外壳内还设置腕旋转传动锥齿轮副，所述锥齿轮副的主动轮与少齿差减速器III的动力输出轴传动配合，从动轮与机械腕在圆周方向固定配合；关节外壳设置径向通槽，机械腕通过径向通槽穿出关节外壳，径向通槽的圆心角大于等于机械腕的俯仰角。

3.根据权利要求2所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述少齿差减速器II和少齿差减速器III的减速器壳体一体设置并固定设置在机械臂上，少齿差减速器II和少齿差减速器III的动力输出轴与转动套和主动轮之间通过链传动、带传动或齿轮啮合副传动配合；所述腕仰俯驱动伺服电机和腕旋转驱动伺服电机分别固定设置在与其对应的减速器壳体内。

4.根据权利要求3所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述机械臂的横截面为中空的十字形结构。

5.根据权利要求4所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述臂驱动伺服电机固定设置在少齿差减速器I的减速器壳体内，少齿差减速器I的动力输出轴通过空心连接轴与机械臂在圆周方向固定配合，所述空心连接轴与其空心连通设置径向通槽，电源导线依次穿过少齿差减速器I的减速器壳体、径向通槽、空心连接轴空心和机械臂空心，由机械臂径向穿出后连接腕仰俯驱动伺服电机和腕旋转驱动伺服电机；所述径向通槽的圆心角大于等于机械臂的旋转角。

6.根据权利要求5所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：少齿差减速器I、少齿差减速器II和少齿差减速器III的动力输出轴通过动力输出传动架与动力输出内齿轮在圆周方向固定配合，动力输出传动架外圆与减速器壳体之间通过第一滚动轴承转动配合，动力输入轴外圆与减速器壳体之间通过第二滚动轴承转动配合。

7.根据权利要求6所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述锥齿轮副位于转动套内，主动轮与转动套同轴设置。

8.根据权利要求7所述的滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：所述偏心套外圆与双联外齿轮内圆分别设置对应的滚珠环槽，偏心套与双联外齿轮之间通过设置在滚珠环槽内的滚珠转动配合。