[发明专利]起重机抓斗升降与开闭协调控制系统及其控制方法

说明书

[技术领域]

本发明涉及起重技术，尤其是一种起重机抓斗升降与开闭协调控制系统及其控制方法。

[背景技术]

现有的抓斗起重机系统，其主驱动电机(抓斗开闭电机、抓斗升降电机)采用转子回路串电阻调速工作方式(如图1)，在抓斗起重机沉抓、起升的过程中，抓斗升降、开闭电动机容易出现受力不均匀的情况，需要起重机操作工靠经验点动调整抓斗升降及抓斗开闭钢丝绳的松紧度，并掌握抓斗升降电机投入运行的时机。如果掌握得不好，如抓斗开闭电机的钢丝绳太松，易造成抓斗漏料；如抓斗升降电机的钢丝绳太松，则抓斗开闭电机单独受力过载，容易引起电机损坏或钢丝绳断裂而造成事故。此操作过程要求起重机操作工具有丰富的操作经验和高超的操作技巧，而且需要起重机操作工精神集中，劳动强度大。

[发明内容]

本发明要解决的技术问题是提供一种易于操作，能够保障生产安全的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统。

本发明要解决的另一个技术问题是提供一种易于操作，能够保障生产安全的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统的控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种起重机抓斗升降与开闭协调控制系统，包括抓斗、手动控制器、抓斗升降电动机、抓斗开闭电动机，还包括升降与开闭协调控制器、升降电动机变频器和开闭电动机变频器，所述的升降电动机变频器向抓斗升降电动机供电，所述的开闭电动机变频器向抓斗开闭电动机供电；所述的手动控制器向升降与开闭协调控制器输入动作指令，升降与开闭协调控制器通过升降电动机变频器、开闭电动机变频器分别控制抓斗升降电动机和抓斗开闭电动机协调工作。

以上所述的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统，所述的升降与开闭协调控制器包括外围信号输入电路和可编程序控制器。

以上所述的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统，在所述的抓斗上装有抓斗闭合传感装置，所述的抓斗闭合传感装置当抓斗接近完全闭合或完全闭合时，向升降与开闭协调控制器发出提升信号。

以上所述的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统控制方法的技术方案包括以下步骤：

a.按照抓斗闭合命令，抓斗开闭电动机启动并按速度控制模式工作，闭合抓斗；当开闭电动机的转矩达到设定值时，抓斗开闭电动机降低转速，按低于给定速度的转速工作；

b.按照抓斗提升命令，抓斗升降电动机启动并在转矩控制模式下工作，提升抓斗；

c.二台电动机转速一致，转矩平衡，共同提升抓斗。

以上所述的控制方法，在步骤b中，抓斗升降电动机启动后，抓斗升降电动机变频器的转矩给定值由升降与开闭协调控制器从抓斗开闭电动机变频器读取并发送至抓斗升降电动机变频器。

以上所述的控制方法，在步骤a中，当抓斗开闭电动机的转矩达到设定值时，根据转矩的进一步增大而逐渐降低抓斗开闭电动机的转速，降速幅度不大于额定转速的30％。

以上所述的控制方法，所述的起重机抓斗升降与开闭协调控制系统的抓斗上装有抓斗闭合传感装置，所述的抓斗闭合传感装置当抓斗接近完全闭合或完全闭合时，向升降与开闭协调控制器发出提升信号，启动抓斗升降电动机。

本发明起重机抓斗升降与开闭协调控制系统中的升降与开闭协调控制器使原来独立工作于速度模式的升降电机和开闭电机可以在该控制器的控制下按照一个内置的工作逻辑协调工作，从而确保了抓斗起重机在闭斗抓料和提升过程中不漏料、电机负荷平衡、钢丝绳和电机不过载，不会出现生产事故，还可以降低起重机操作工的劳动强度。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是现有技术起重机抓斗升降与开闭控制系统的原理图。

图2是本发明实施例1起重机抓斗升降与开闭协调控制系统的原理图。

图3是本发明实施例1起重机抓斗升降与开闭协调控制系统的工作流程图。

图4是本发明实施例2起重机抓斗升降与开闭协调控制系统的工作流程图。

[具体实施方式]