[发明专利]一种五自由度并联机器人机构

权利要求书

1.本发明的五自由度并联机构，包含基座、运动平台和以及联接于二者之间的五支路连杆，特征在于：运动平台通过五支路连杆与基座相连，五支路连杆通过分布在基座上的铰链与基座相连，五支路连杆通过铰链或转动副与运动平台相连接。

2.按照权利要求1所说的五自由度并联机构，其特征在于：五支路连杆均为伸缩连杆。

3.按照权利要求2所说的五自由度并联机构，其特征在于：伸缩连杆为滑动移动杆或螺旋移动杆。

4.按照权利要求1至3所说的五自由度并联机构，其特征在于：铰链的类型可以是球铰，也可以是万向节。

5.按照权利要求1至4所说的五自由度并联机构，其特征在于：五支路中有一支路连杆一端用球铰与基座连接，另一端用转动副与运动平台连接。对于其余四支路，任意支路连杆均可采取一端用球铰与基座相连和另一端用万向节与运动平台连接的方式，或采取一端用力向节与基座相连和另一端用球铰与运动平台连接的方式，或采取都用球铰与基座和运动平台连接的方式。