[发明专利]一种球形跳跃机器人

权利要求书

1.一种球形跳跃机器人，该机器人具有球形外壳，除偏心块外，其余部分的质心与球心重合，机器人能够在地面上自由滚动，在遇到障碍物时，还能够跳起跃过障碍物。

2.根据权利要求1所述的球形跳跃机器人，其特征在于：通过一个电机驱动改变偏心块的向前偏转角度，另一个电机驱动机器人内部整体结构产生旋转，两个电机的共同作用使偏心块偏转一定角度来实现该机器人在地面上的自由滚动，自由滚动运动包括沿直线运动、曲线运动和零半径转弯。

3.根据权利要求2所述的球形跳跃机器人，其特征在于：能够通过改变机器人偏心块的偏转角度从而改变导杆的朝向，来调整机器人的跳跃方向和跳跃角度，并通过跳跃驱动装置实现机器人在静止状态下的跳跃或在滚动过程中的跳跃。

4.根据权利要求3所述的球形跳跃机器人，其特征在于：跳跃驱动装置由不完全齿轮、齿轮、单向轴承、棘轮、棘爪、弹簧、线轮、轴、电机构成，仅由一个电机驱动便可以实现触发释放能量、储存能量和传动箱体位置锁定的功能。

5.根据权利要求4所述的球形跳跃机器人，其特征在于：该机器人能实现自主重复跳跃，通过跳跃驱动装置触发，使弹簧释放能量，从而使机器人传动箱体及与其固连的部件加速，到达顶端时和球壳及与其固连的部件碰撞，从而使机器人以一定速度跳起越过障碍物，完成机器人的跳跃动作。

6.根据权利要求5所述的球形跳跃机器人，其特征在于：在机器人落地后，跳跃驱动装置使内部部件回到原始位置并锁定此位置，同时使弹簧处于储能状态，之后可以通过改变偏心块的偏转角度使机器人调整好姿态，准备继续滚动或再次跳跃。