[发明专利]医用内窥镜标定方法

权利要求书

1.一种医用内窥镜标定方法，其特征在于，所述方法包括：

A.获取标定参数，所述标定参数包括棋盘网格的大小和数目；

B.利用多模态配准算法构建磁跟踪器与内窥镜之间的相对坐标关系，具体 是：分别建立磁跟踪器、磁跟踪器底座、内窥镜及棋盘网格的坐标系统，根据 磁跟踪器底座与磁跟踪器之间的相对坐标关系、棋盘网格与内窥镜之间的相对 坐标关系和磁跟踪器底座与棋盘网格的相对坐标关系得到磁跟踪器与内窥镜之 间的相对坐标关系，再采用从内窥镜到磁跟踪器，再从磁跟踪器到磁跟踪器底 座，最后从磁跟踪器底座到棋盘网格的迂回关系表达棋盘网格与内窥镜之间的 相对坐标关系；

C.采集多个磁跟踪器读数和棋盘网格的图像信息，对上述表达棋盘网格与 内窥镜之间的相对关系得到的表达式设置多个约束条件，推断得到内窥镜的运 动参数。

2.根据权利要求1所述的医用内窥镜标定方法，其特征在于，所述步骤B 还包括：所述磁跟踪器底座与磁跟踪器之间的相对坐标关系表示为：

xbybzb1RbmTbm0T1xmymzm1,]]>其中，xbybzb1]]>表示磁跟踪器底座的空间坐标，xmymzm1]]>表示 磁跟踪器的空间坐标，R_bm是磁跟踪器底座与磁跟踪器之间的旋转矩阵，T_bm是 磁跟踪器底座与磁跟踪器之间的平移矩阵，0＝(0，0，0)^T，所述磁跟踪器底座与磁 跟踪器之间的相对坐标关系由磁跟踪器测量得到。