[发明专利]跟踪音乐节拍跳舞的机器人

权利要求书

1.一种跟踪音乐节拍跳舞的机器人，包括驱动所述机器人执行舞蹈动作的电机，其特征在于：所述机器人还包括音乐信号输入装置、模数转换装置、处理装置和控制装置；所述音乐信号输入装置用于输入模拟音频信号；所述模数转换装置与所述音乐信号输入装置相连将所述模拟音频信号转换成数字信号；所述处理装置与所述模数转换装置相连对所述数字信号进行处理获得所述数字信号的节拍信息，所述控制装置根据所述节拍信息控制所述电机驱动所述机器人执行舞蹈动作，所述控制装置包括节拍组合单元，所述节拍组合单元分析所述节拍信息中的节拍序列的特征，对节拍进行组合、弱化或者加强，所述处理装置包括音乐处理单元和节拍跟踪单元，所述音乐处理单元处理所述数字信号使所述数字信号表现出音乐节拍特征，所述节拍跟踪单元跟踪和提取所述节拍特征获得所述数字信号的节拍信息，所述音乐处理单元采用快速傅里叶变换和Mel频率倒谱系数处理所述数字信号，所述节拍跟踪单元采用卡尔曼滤波算法跟踪和提取所述节拍特征，所述控制装置包括动作生成单元，所述动作生成单元用于建立节拍与动作之间的映射。

2.根据权利要求1所述的跟踪音乐节拍跳舞的机器人，其特征在于：所述音乐信号输入装置为麦克风或线路输入接口。

3.根据权利要求1或2所述的跟踪音乐节拍跳舞的机器人，其特征在于：还包括连接在所述音乐信号输入装置和模数转换装置之间放大所述模拟音频信号的放大装置。

4.根据权利要求1所述的跟踪音乐节拍跳舞的机器人，其特征在于：如果某一个节拍的信号强度不够大，所述节拍组合单元加强该节拍的信号；如果连续节拍之间的时间间隔小于某一特定值，所述节拍组合单元将所述连续节拍组合成一个节拍。

5.根据权利要求1所述的跟踪音乐节拍跳舞的机器人，其特征在于：所述动作生成单元采用随机选择的算法。

6.根据权利要求1所述的跟踪音乐节拍跳舞的机器人，其特征在于：所述控制装置还包括电机驱动单元，所述电机驱动单元与所述动作生成单元相连根据所述节拍与动作之间的映射驱动所述电机。