[发明专利]基于气味实测的机器人气味源搜索方法

权利要求书

1.一种基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

气味发现和起步阶段，机器人利用气味探测装置检测到所需搜索的气味；根据机器人检测到的气味在不同方向的气味浓度差异初步判断气味源方向；按照初步判断的气味源方向开始行走；

气味跟踪阶段，根据机器人检测到的气味浓度变化情况和气味浓度的复归程度，以动态改变的步长变化率，调整步长持续行走；

气味源定位阶段，机器人根据检测到的气味浓度的复归程度和变化情况，以固定步长变化率调整步长持续行走。

2.根据权利要求1所述的基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述气味发现和起步阶段中气味探测装置为气体传感器。

3.根据权利要求1所述的基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述的气味发现和起步阶段时，机器人采用固定步长以六边形路径模式行进。

4.根据权利要求3所述的基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述气味发现和起步阶段时以固定步长行进的步数为2～6。

5.根据权利要求1所述的基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述气味跟踪阶段调整步长包括：

机器人实测气味浓度并根据气味浓度的二阶相对差分值判断，机器人即时调整步长以六边形路径模式跟踪持续行走。

6.根据权利要求5所述的基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述气味跟踪阶段按式(I)得到步长变化率k即时调整步长；

k=D(n)-D(n-2)2D(n-1)---(I);]]>

其中，D为路径点的气味浓度；n，n-1，n-2为刚完成的行进步序，k大于0代表浓度在连续三步内的总效果增加，k小于0代表浓度在连续三步内的总效果减小，k等于0代表浓度在连续三步内的总效果不变；

在所述跟踪阶段内持续行走时，其步长按式(II)计算并调整：

m_n，n+1＝(1-k)m_n-1，n    (II)；

其中，k为步长变化率，m_n，n+1为第n+1步的步长n，n-1为刚完成的行进步序。