[发明专利]用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统及其实现方法

权利要求书

1.一种用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，包括安装在人体上用于检测人体脑电信号的脑电信号检测模块，用于处理脑电信号的信号处理模块，所述脑电信号检测模块与信号处理模块通过传输线路连接；其特征在于所述系统还包括接受信号处理模块的处理结果进行操作的机器人操作模块，所述机器人操作模块包括识别人体电刺激部位的识别装置、根据识别结果控制机器人机械手进行操作的控制装置。

2.根据权利要求1所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述脑电信号检测模块为设置在人体脑部表面进行采集脑电信号的多通道脑电采集放大装置。

3.根据权利要求1所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述信号处理模块为PC微机，所述PC微机通过小波分解进行脑电信号的特征提取，并通过BP神经网络方法对脑电的特征信号进行模式识别并通过蓝牙传输识别结果给机器人操作模块。

4.根据权利要求1所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述控制装置为机器人主控制器，所述机器人主控制器分别接受信号处理模块传递的脑电信号处理结果、识别装置的识别结果和机械手操作结果，并对相应结果作出反馈。

5.根据权利要求4所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述识别装置包括安装在机器人上的摄像头，所述摄像头接受周围环境和人体电刺激部位的信息并通过视觉模块控制器与机器人主控制器连接；所述机器人主控制器分别驱动机器人驱动轮移动和机器人机械手移动。

6.根据权利要求5所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述机器人操作模块还包括超声传感器，所述超声传感器通过感知周围环境的信息并通过超声模块处理器与机器人主控制器连接反馈。

7.根据权利要求5所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述机器人驱动轮为电机驱动模块控制的驱动轮电机驱动，所述机器人主控制器连接控制电机驱动模块；且接受驱动轮电机的速度反馈；所述机器人机械手为机械手电机驱动器控制的机械手关节电机驱动，所述机器人主控制器连接控制机械手电机驱动器且接受机械手关节电机的位姿反馈。

8.根据权利要求1所述的用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，其特征在于所述人体电刺激部位为颈部刺激点的贴片部位。