[发明专利]用于涂装线上的机械手转挂跟踪定位的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种跟踪定位的方法及实现此方法所用到的的跟踪定位装置，尤其涉及用在涂装线的机械手转挂跟踪定位方法和装置。

背景技术

现代生产中，自动化程度越来越高，对货物的输送多数是靠输送机进行的，输送机在对货物的输送中，有时需要机器手将货物搬运到另一生产环节中进行加工。例如在涂装线中，机器手常常要将涂装线上的货物搬运到其他地方进行再加工。机器手对货物搬运时，货物会因为机器手的力量比较大而在输送机的货物支架上晃动，这就需要有专门的跟踪定位装置对输送设备的货物进行定位。在定位货物时，由于货物在下一步会被机器手搬走，所以跟踪定位装置不能直接去定位货物，而是跟踪定位安放货物的支架。跟踪定位装置的跟踪定位过程起始于在机器手抓取货物之前，结束于抓取完成。在这过程中，由于货物支架会移动一段距离，所以跟踪定位装置也需要移动一段距离。

现有的跟踪定位装置都有自己的驱动部分，而且在跟踪定位过程中，跟踪定位装置都是依靠自带的驱动部分的驱动向前移动，这也就导致现有的跟踪定位装置在跟踪定位货物及其支架时很难与输送机的线速度保持完全一致的原因。我们知道，在搬运货物过程中，机器手的移动速度都是预先设定好的，并且它的速度要和输送机输送货物的速度完全匹配，这样才能实现及时、准确的搬运货物。而如果两者的速度不能保持一致，将会使得货物与输送机之间产生相对速度，从而使得货物不能及时到达机器手抓取的准确位置。一旦机械人抓取不准确，就会发生漏抓、抓取不及时等问题，从而使得整个流水线作业受到严重影响。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种用于对在输送机上输送的货物进行跟踪定位的方法。

本发明的第二个目的是提供能实上述的方法的跟踪定位装置，该装置对输送机上的货物定位更加准确。

为了达到上述的第一个目的，本发明采用的方法是：一种用于对在输送机上输送的货物进行跟踪定位的方法，其中，货物放在货物支架上，货物连同货物支架一起随着输送机向前移动并依次经过第一位置、第二位置，跟踪定位过程起始于第一位置处，结束于第二位置处，该跟踪定位的方法用到跟踪定位装置，该方法包括如下步骤：

(a)、当输送机上的货物移动到所述的第一位置处时，处在第一位置处的所述的跟踪定位装置依靠自带的夹持单元将货物支架进行夹持定位，并且此时整个所述的跟踪定位装置固定在所述的输送机上，所述的跟踪定位装置仅依靠所述的输送机的动力向前移动，所述的跟踪定位装置与输送机的移动速度保持一致；

(b)、当所述的输送定位装置移动到第二位置时，整个所述的跟踪定位装置从所述的输送机上脱离，所述的跟踪定位装置依靠自带的动力源向后返回至第一位置；

(c)、当所述的跟踪定位装置返回到所述的第一位置时，所述的跟踪定位装置停止移动，等待下一个跟踪定位过程。

优选地，所述的输送机为链式输送机。

为实现上述发明的第二个目的，本发明还提供了一种跟踪定位装置，用于对在输送机上输送的货物进行跟踪定位，并且该跟踪定位过程从输送机移动到第一位置处开始，在输送机移动到第二位置处结束，该跟踪定位装置包括：

夹持单元，用于将输送机上的货物支架进行夹紧定位，并且该夹紧定位过程起始于所述的第一位置处，到第二位置处结束；

连接单元，用于将整个所述的装置固定连接到输送机上，并且该连接单元从所述的第一位置处时开始连接，到第二位置处时断开连接；

动力单元，用于给所述的跟踪定位装置从所述的第二位置返回到第一位置时提供动力；

检测单元，用于检测输送机上的货物是否已经达到第一位置以及检测所述的跟踪定位装置是否已经达到第二位置；

控制单元，该控制单元与所述的检测单元相信号连接，所述的检测单元能将其检测的信息反馈给所述的控制单元，所述的控制单元还分别与所述的夹持单元、连接单元、动力单元相电连接，所述的控制单元根据从所述的检测单元处获得的信息控制所述的夹持单元、连接单元、动力单元进行动作。