[发明专利]运动控制与感测装置及其方法

权利要求书

1.一种运动控制与感测装置，耦接于一马达，该运动控制与感测装置包含：

一数据模块，具有一目标数据暂存区、一实时数据暂存区与一初始数据暂存区；

一监测模块，由该初始数据暂存区读取数据以进行初始化，并实时读取对应于该马达的一监测数据，储存该监测数据于该实时数据暂存区；

一控制模块，由该初始数据暂存区读取数据以进行初始化，并由该目标数据暂存区读取一目标数据，依据该目标数据与该监测数据产生一控制讯号而控制该马达；及

一通讯模块，设定该目标数据暂存区与该初始数据暂存区的数据，并依据一通讯协议与另一该运动控制与感测装置的该通讯模块耦接。

2.如权利要求1所述的运动控制与感测装置，其特征在于：该监测数据选自电压、电流、温度、角速度、坐标及其组合所构成的群组。

3.如权利要求1所述的运动控制与感测装置，其特征在于：该通讯协议选自I²C、RS-232、RS-485、USB、CAN-Bus、Lin-Bus、SPI、Zigbee、Bluetooth、UWB、WLAN及其组合所构成的群组。

4.如权利要求1所述的运动控制与感测装置，其特征在于：该通讯模块设定该监测模块与该控制模块所分别对应的一通用唯一识别码(universally unique identifier，UUID)与一描述码至少其中之一。

5.如权利要求1所述的运动控制与感测装置，其特征在于：该监测模块包含一滤波算法，且该滤波算法选自数字低通滤波、卡曼滤波、延伸卡曼滤波、α-β滤波及其组合所构成的群组。

6.如权利要求1所述的运动控制与感测装置，其特征在于：该控制模块包含一马达控制算法，且该马达控制算法选自比例/积分/微分(PID)设定、三角积分调变(delta-sigma modulation)、自动马达设定及其组合所构成的群组。

7.一种运动控制与感测方法，用以控制一马达，包含下列步骤：

提供一通讯模块，并由该通讯模块设定一目标数据与一初始数据；

依据该初始数据，进行初始化；

实时读取对应于该马达的一监测数据；

依据该目标数据与该监测数据，产生一控制讯号而控制该马达；及

依据一通讯协议，耦接该通讯模块于另一该通讯模块。

8.如权利要求7所述的运动控制与感测方法，其特征在于：该监测数据选自电压、电流、温度、角速度、坐标及其组合所构成的群组。

9.如权利要求7所述的运动控制与感测方法，其特征在于：该通讯协议选自I²C、RS-232、RS-485、USB、CAN-Bus、Lin-Bus、SPI、Zigbee、Bluetooth、UWB、WLAN及其组合所构成的群组。

10.如权利要求7所述的运动控制与感测方法，其特征在于：更包含下列步骤：

透过该通讯模块，设定一通用唯一识别码(universally unique identifier，UUID)与一描述码至少其中之一。