[发明专利]助力装置及控制助力装置的方法

权利要求书

1.一种助力装置，包括：工件保持装置，其保持工件；手柄，其设置在所述工件保持装置中并用作由操作者操作的操作部件；力传感器，其设置在所述工件保持装置中并对所述操作者作用在所述手柄上的操作力进行测量；机器人臂，其支撑所述工件保持装置；控制装置，其基于所述力传感器的测量结果来控制所述机器人臂的动作，所述助力装置的特征在于包括：

角度测量装置，其设置在所述工件保持装置中，并对所述工件保持装置的倾斜角度进行测量，

其中，所述控制装置基于所述角度测量装置的测量结果来对所述力传感器的所述测量结果进行校正，并基于所述力传感器的经校正的测量结果来控制所述机器人臂的动作。

2.根据权利要求1所述的助力装置，其中，所述控制装置基于所述角度测量装置的所述测量结果以及所述手柄的重量来计算偏移值，并将所述力传感器的所述测量结果与所述偏移值相加来计算所述力传感器的所述经校正的测量结果。

3.根据权利要求1或2所述的助力装置，还包括：

驱动单元，其向所述机器人臂施加驱动力，

其中，所述控制装置通过对所述驱动单元进行控制，来控制所述机器人臂的动作。

4.根据权利要求1或2所述的助力装置，还包括：

连接部件，其将所述工件保持装置与所述机器人臂连接在一起，并相对于侧倾、俯仰和横摇旋转方向中的每一方向自由旋转。

5.根据权利要求1或2所述的助力装置，其中，所述角度测量装置是对所述工件保持装置在XYZ坐标系中、在侧倾、俯仰或横摇方向上的角度进行测量的角度传感器。

6.根据权利要求1或2所述的助力装置，其中，所述角度测量装置利用与所述机器人臂和所述连接部件的位置有关的信息来测量所述工件保持装置的所述倾斜角度。

7.根据权利要求2所述的助力装置，其中，考虑作用在所述手柄上的重力的、在XYZ坐标系中的各个轴方向上的分量来设定所述偏移值。

8.一种对助力装置进行控制的方法，其特征在于包括：

测量操作者作用在手柄上的操作力，所述手柄设置在保持工件的工件保持装置中；

测量所述工件保持装置的倾斜角度；

基于测得的倾斜角度来对测得的操作力进行校正；并且

基于经校正的操作力来对机器人臂的动作进行控制。

9.根据权利要求8所述的对助力装置进行控制的方法，还包括：

基于所述测得的倾斜角度和所述手柄的重量来计算偏移值；并且

通过将所述测得的操作力与所述偏移值相加来计算所述经校正的操作力。