[发明专利]机器人的动作富裕量运算显示方法及其装置

权利要求书

1.一种根据运算和显示的动作富裕量对机器人进行控制的方法，包 括：

第1步骤，针对机器人的示教程序中所含的多个示教点的每一个示教 点，以及针对在相邻的示教点之间的插补轨迹上设定的对象点，使表示上 述机器人的位置姿势的多个参数中的1个参数或多个参数变化，来计算表 示在上述机器人的各关节的动作范围内从上述示教点起算能连续动作的 区域的动作富裕量；

第2步骤，用数值定量地显示各示教点及各对象点的上述动作富裕量； 以及

第3步骤，将在上述第1步骤中计算出的各示教点及各对象点中的动 作富裕量与预先设定的允许富裕值进行比较，

在上述第2步骤中，仅将上述动作富裕量在上述允许富裕值以下的上 述示教点和上述对象点与上述动作富裕量一起显示；

其中，在动作富裕量充足的时候，机器人工作，在动作富裕量小时， 使用通过接触感应的工件的位置偏差作为检测时的界限值，在位置偏差量 超过界限值的情况下，或跳过作业或在作业前停止。

2.根据权利要求1所述的根据运算和显示的动作富裕量对机器人进 行控制的方法，其特征在于，

在上述第2步骤中，以可对上述动作富裕量超过上述允许富裕值的上 述示教点和上述对象点进行识别的方式，将上述动作富裕量在上述允许富 裕值以下的上述示教点和上述对象点与上述动作富裕量一起显示。

3.根据权利要求1所述的根据运算和显示的动作富裕量对机器人进 行控制的方法，其特征在于，

在上述第2步骤中，作为按上述动作富裕量以从少到多的顺序排列的 列表将上述示教点和上述对象点与上述动作富裕量一起显示。

4.根据权利要求1所述的根据运算和显示的动作富裕量对机器人进 行控制的方法，其特征在于，

还包括第4步骤，针对在上述第2步骤中计算出的所有的示教点及对 象点，计算每一个参数的上述动作富裕量的最小值；

在上述第2步骤中，将上述每一个参数的上述动作富裕量的最小值作 为由上述示教程序指定的轨迹整体中的上述每一个参数的上述动作富裕 量来显示。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的根据运算和显示的动作富裕 量对机器人进行控制的方法，其特征在于，

表示上述机器人的位置姿势的多个参数是任意设定的标准坐标系中 的参数。

6.一种根据运算和显示的动作富裕量对机器人进行控制的装置，包 括：

运算部，针对机器人的示教程序中所含的多个示教点的每一个示教 点，以及针对在相邻的示教点之间的插补轨迹上设定的对象点，使表示上 述机器人的位置姿势的多个参数中的1个参数或多个参数变化，来计算表 示在上述机器人的各关节的动作范围内从上述示教点起算能连续动作的 区域的动作富裕量；以及

显示部，用数值定量地显示各示教点的上述动作富裕量；

比较部，将在运算部计算出的各示教点及各对象点中的动作富裕量与 预先设定的允许富裕值进行比较，

在显示部中，仅将上述动作富裕量在上述允许富裕值以下的上述示教 点和上述对象点与上述动作富裕量一起显示；

其中，在动作富裕量充足的时候，机器人工作，在动作富裕量小时， 使用通过接触感应的工件的位置偏差作为检测时的界限值，在位置偏差量 超过界限值的情况下，或跳过作业或在作业前停止。