[发明专利]用于机动车辆的自适应转向控制

权利要求书

1.一种用于机动车辆的自适应转向控制系统，包括用于探测方向盘(14) 的操作量的当前值的传感器(11)，用于转动转向车轮(15)的作动器(18)， 以及用于根据所述车辆的速度选择图表(g₁，g₂)的控制器(8)，所述图表 给所探测到的所述操作量的当前值分配所述作动器(18)的操作量的设定值， 所述控制器(8)还用于将设定值信号发送至所述作动器(18)，其特征在于， 所述控制器(8)适于判定所述车辆是否处于需要司机高度注意的运动状态 (S45、S48、S55、S58)，并且在所述车辆处于所述需要高度注意的状态时 禁止所述图表(g₁，g₂)的切换。

2.根据权利要求1所述的自适应转向控制系统，其中，所述操作量是 所述方向盘(14)的转动角和所述转向车轮(15)的转动角。

3.根据权利要求1所述的自适应转向控制系统，其中，所述操作量是 施加至所述方向盘(14)上的和施加至所述转向车轮(15)上的扭矩。

4.根据权利要求1所述的自适应转向控制系统，其中，在低车速下选 定的图表(g₁)的线性项大于在高车速下选定的图表(g₂)的线性项。

5.根据前述权利要求中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)适于在横向加速度超过预定阈值时判定所述车辆处于需要高 度注意的状态(S10、S11)。

6.根据权利要求5所述的自适应转向控制系统，其中，所述控制器连 接至横向加速度传感器(9)。

7.根据权利要求5所述的自适应转向控制系统，其中，所述控制器连 接至方向盘角度传感器(11)并且适于根据由所述传感器(11)探测的方向 盘角度和所述车辆的纵向速度(v)推算横向加速度。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)连接至横摆率传感器(10)并且适于在横摆率超过预定阈值 时判定所述车辆处于需要高度注意的状态(S2-S7)。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)适于推算所述车辆的侧滑率(SS)，并且在所述侧滑率超过预 定阈值时判定所述车辆处于所述需要高度注意的状态(S32、S33)。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)连接至横摆率传感器(10)和横向加速度传感器(9)，并且， 所述控制器(8)适于根据由所述横摆率传感器(10)测量的横摆率(YR) 和由所述横向加速度传感器(9)测量的横向加速度(AY)推算侧滑率(SS)。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)连接至纵向加速度传感器(9)，并且适于在纵向加速度(AX) 超过预定阈值时(S15、S16)判定所述车辆处于需要高度注意的状态。

12.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)连接至方向盘角度传感器(11)并且适于在所述方向盘的角 速度(SW)超过预定阈值时(S8、S9)判定所述车辆处于需要高度注意的 状态。

13.根据权利要求1-4中任一项所述的自适应转向控制系统，其中，所 述控制器(8)连接至横摆率传感器(10)，并且所述控制器(8)适于确定 横摆率(YR)的时间导数(YA)(S30)并且在所述时间导数(YA)超过预 定阈值时(S31)判定所述车辆处于需要高度注意的状态。

14.一种用于机动车辆的转向控制方法，包括重复的以下步骤：

a)探测方向盘的操作量的当前值，

b)选择一图表，所述图表给所探测的所述操作量的当前值分配所述操 作量的设定值(S52、S53)，

c)将设定值信号发送至转向车轮的作动器，

其特征在于下述步骤

d)判定所述车辆是否处于需要司机给予高度注意的运动状态(S45、S48、 S55、S58)，

e)当判定所述车辆没有处于需要高度注意的状态时，根据车速选择所 述图表(S51-S53)，以及

f)当判定所述车辆处于需要高度注意的状态时，重新选择步骤e)的前 一重复中选择的图表。