[发明专利]用于对系统进行控制的装置及方法

权利要求书

1.一种用于对系统进行控制的装置，该装置包括：

固定控制器，

该固定控制器包括固定PID控制器和固定前馈控制器，其中所 述固定PID控制器和所述固定前馈控制器配置为接收参考命令并且 产生包含固定PID控制器命令和固定前馈控制器命令的固定控制器 输出；

自适应并联控制器，

该自适应并联控制器包括：自适应并联PID控制器和自适应前 馈控制器，其中所述自适应并联PID控制器和所述自适应前馈控制器 被配置为接收参考命令并产生包含自适应并联PID和自适应前馈的 自适应控制器输出；以及

用于将所述固定控制器输出和所述自适应并联控制器输出加起 来产生用于受控系统的控制命令的装置，该受控系统提供输出的测量 值和该输出的改变率作为到所述固定控制器和所述自适应控制器的 反馈，

其中，所述受控系统具有优势阶数n，所述控制命令为：

u＝K_pvz+K_ivz_I+K_ffw_ff+u_adapt

uadapt=K^ffwff+ua]]>

其中，z＝-(d/dt+K_pp)^n-1e，z_I＝∫zdt，t为时间，K_pp＞0为选择 的标量增益，e＝r-y为参考命令r的跟踪误差，y为输出，K_pv＞0为 固定比例增益，K_iv＞0为固定积分增益，K_ff为固定前馈增益，自适 应并联控制命令u_adapt包括自适应并联PID命令u_a和自适应前馈命令 为前馈和反馈的组合信号，并且所述固定前馈增 益K_ff和所述自适应前馈增益乘以所述前馈和反馈的组合信号 w_ff。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述自适应并联PID控制 器和自适应前馈控制器的增益能够动态调整。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述受控系统具有优势阶 数n，当n＝1时用于一阶优势过程，所述受控系统为温度或速度控制系 统。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述受控系统具有优势阶 数n，当n＝2时用于二阶优势过程，所述受控系统为位置控制系统。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述受控系统具有用于一 阶优势过程的优势阶数n＝1，所述固定控制器为PI控制器，其中表示变量r对于时间t的一阶微分。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述受控系统具有用于二 阶优势过程的优势阶数n＝2，所述固定控制器为PID控制器， 其中表示变量r对于时间t的二阶微分。