[发明专利]并联机构

权利要求书

1.一种并联机构，其借助多个臂将基座部和托架并列连结，其特征在于，

构成上述多个臂的各臂具有：第一连杆，其一端与安装在上述基座部的促动器连结；第二连杆，其具有一对棒，且连结上述第一连杆的另一端和上述托架；第一球窝接头，其将构成上述第二连杆的上述一对棒的一端和上述第一连杆的另一端可摆动地进行连结；第二球窝接头，其将上述一对棒的另一端和上述托架可摆动地进行连结；以及对上述一对棒沿互拉方向施力的拉伸部件，

上述第一球窝接头及第二球窝接头中的至少任何一个球窝接头，具有包括轴部和球状头部在内的球头销、和对该球头销的球状头部摆动、转动自如地进行保持的球窝，

上述球窝包括：半球状凹部，其对上述球状头部的、从其前端部到赤道的范围进行保持；延长部，其平滑地从该半球状凹部连续，并从上述球状头部的赤道向上述轴部侧延伸，

上述延长部的开口部的内径形成为与上述球状头部的直径相同或大于该直径。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述一对棒以各自的中心轴相互平行的方式配置，且上述延长部形成为近似圆筒状，该延长部的中心轴以平行于由上述一对棒的各自中心轴定义的平面、且近似垂直于上述一对棒的各自中心轴的方式延伸。

3.根据权利要求2所述的并联机构，其特征在于，

根据上述球状头部的直径来设定上述延长部的长度。

4.根据权利要求2所述的并联机构，其特征在于，

根据上述拉伸部件的全长来设定上述延长部的长度。

5.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述球头销为钢铁制，在球窝的半球状凹部以及延长部的内表面安装有树脂制杯，且上述杯被安装介于球头销的球状头部和球窝的半球状凹部以及延长部之间。

6.根据权利要求5所述的并联机构，其特征在于，

上述杯的树脂材料为氟化树脂。

7.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述球窝的延长部承接相对于沿棒的轴向作用的负荷的反作用力。

8.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述球窝的延长部的长度为0.5mm。