[发明专利]变序欠驱动两关节机器人手指装置

权利要求书

1.一种变序欠驱动两关节机器人手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)和第一传动机构(40)；所述的第一电机与基座固接，第一电机的输出轴与近关节轴相连；所述的近关节轴套设在基座中，远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴相互平行；所述的中部指段套接在近关节轴上，所述的末端指段与远关节轴固接；所述的第一传动机构的输入轴与近关节轴相连，第一传动机构的输出轴与远关节轴相连，近关节轴与远关节轴的转动方向相同；其特征在于：所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置还包括第二电机(17)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)和第一簧件(15)；所述的第二电机与中部指段固接，所述的第一锥齿轮套固在第二电机的输出轴上，所述的第二锥齿轮套接在远关节轴上并与第一锥齿轮相啮合，所述的第一簧件两端分别连接第二锥齿轮和末端指段。

2.如权利要求1所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的第一传动机构采用平带轮传动机构、齿形带轮传动机构、绳轮传动机构、链条传动机构、齿轮齿条传动机构、齿轮传动机构或连杆传动机构中的一种或几种的组合。

3.如权利要求2所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的第一传动机构包括主动轮(10)、传动件(11)和从动轮(12)；所述的主动轮与近关节轴相连，从动轮与远关节轴相连，传动件连接主动轮与从动轮，所述的传动件采用平带、齿形带、齿条、腱绳、钢丝或链条，所述的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的传动件、主动轮和从动轮三者之间配合形成传动关系。

4.如权利要求1所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、板簧、发条或弹性绳中一种或几种的组合。

5.如权利要求1所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：还包括第二传动机构(41)；所述的第二传动机构的输入端与第一电机的输出轴相连，第二传动机构的输出端与近关节轴相连。

6.如权利要求1所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：还包括第二簧件(9)；所述的第二簧件作为连接件串联安装到从近关节轴到第一传动机构再到远关节轴的传动链中。

7.如权利要求6所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的第二簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、板簧、发条或弹性绳中一种或几种的组合。