[发明专利]曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置有效
| 申请号： | 200910131924.4 | 申请日： | 2009-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN101518903A | 公开（公告）日： | 2009-09-02 |
| 发明（设计）人： | 张文增;纪瀛皇;侯宇;陈强;都东 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邸更岩 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 曲柄 滑块式欠 驱动 机器人 手指 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种曲柄滑块式欠驱动机器人单关节手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3)，所述的欠驱动关节包括主动滑块(4)、关节轴(7)和弹簧(8)；所述的关节轴套设在第一指段中，所述的第二指段套固在关节轴上，所述的弹簧设置在第一指段中，弹簧的两端分别连接第一指段和主动滑块；其特征在于：所述的欠驱动关节还包括第一轴(91)、连杆(5)、第二轴(92)和拨盘(6)；所述的连杆的一端与主动滑块通过第一轴铰接，另一端与拨盘通过第二轴铰接；拨盘套固在关节轴上；第一轴的中心线、第二轴的中心线与关节轴的中心线平行；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。
2.如权利要求1所述的曲柄滑块式欠驱动机器人单关节手指装置，其特征在于：所述欠驱动关节的各部分的结构参数符合以下关系：设连杆长度为L，关节轴的中心线到第二轴的中心线的距离为R，则：L∶R＝2.5～3.5∶1。
3.如权利要求1或2所述的曲柄滑块式欠驱动机器人单关节手指装置，其特征在于：所述的关节轴(7)由左关节半轴(71)和右关节半轴(72)组成，所述的左关节半轴和右关节半轴共轴套设在第一指段中。
4.一种采用如权利要求1所述装置的曲柄滑块式欠驱动机器人多关节手指装置，其特征在于：包括n个指段和n-1个所述的欠驱动关节，其中n为大于2的整数。
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