[发明专利]使用机械手装置的内窥镜系统

权利要求书

1.一种使用机械手装置的内窥镜系统，所述内窥镜系统构成为包括：

内窥镜，其在内窥镜插入部的前端部具有观察光学系统，该观察光 学系统具有固体摄像元件，该固体摄像元件的水平传输方向与左右观察 方向对应，其垂直传输方向与上下观察方向对应；

机械手装置，其在机械手插入部的前端侧具备连接有多个关节块的 驱动部，所述多个关节块中相邻的关节块之间利用连接轴连接，构成为 以第一轴为中心朝顺时针、逆时针方向旋转的第一关节和以与该第一轴 正交的第二轴为中心朝顺时针、逆时针方向旋转的第二关节，从前端侧 起依次配设有至少一个第一关节和至少一个第二关节；以及

外套管，其具有供所述内窥镜的内窥镜插入部贯穿插入的内窥镜插 入部贯穿插入孔和供所述机械手装置的机械手插入部贯穿插入的、具有 与所述内窥镜插入部贯穿插入孔的中心轴平行的轴的至少一个机械手贯 穿插入孔，

所述内窥镜插入部贯穿插入孔具备内窥镜突出量规定部和观察光学 系统观察方向规定部，所述机械手贯穿插入孔具备机械手突出量规定部 和关节驱动方向规定部，其中，

所述内窥镜突出量规定部规定所述内窥镜插入部的前端部从所述外 套管的前端面突出的长度，

所述观察光学系统观察方向规定部规定观察方向，以使在所述内窥 镜插入部具有的所述固体摄像元件的垂直传输方向成为上下观察方向，

所述机械手突出量规定部规定所述机械手插入部所具有的驱动部的 所述第一关节从所述外套管的前端面突出的突出量，以将所述第一关节 配置在所述观察光学系统的观察范围内，

所述关节驱动方向规定部对应于所述观察光学系统观察方向规定部 设置，规定所述机械手插入部所具有的驱动部的所述第一关节的第一轴 的朝向相对于所述垂直传输方向平行，并规定所述第二关节的第二轴的 朝向相对于所述水平传输方向平行。

2.根据权利要求1所述的使用机械手装置的内窥镜系统，其中，

设置在所述外套管中的至少一个机械手贯穿插入孔具有与构成所述 内窥镜插入部贯穿插入孔的中心轴的一个轴平行的轴，该机械手贯穿插 入孔位于比与该内窥镜插入部贯穿插入孔的外周线相切且与所述一个轴 平行的假想线更靠外侧的位置。

3.根据权利要求1所述的使用机械手装置的内窥镜系统，其中，

所述内窥镜突出量规定部包括：

设置在所述内窥镜插入部贯穿插入孔侧的抵接面；以及

设置于所述内窥镜插入部的抵接部。

4.根据权利要求1所述的使用机械手装置的内窥镜系统，其中，

所述观察光学系统观察方向规定部兼用作旋转防止机构，防止所述 内窥镜插入部在所述内窥镜插入部贯穿插入孔内围绕该内窥镜插入部的 轴旋转。

5.根据权利要求1所述的使用机械手装置的内窥镜系统，其中，

所述机械手突出量规定部包括：

设置在所述机械手贯穿插入孔侧的抵接面；以及

设置于所述机械手插入部的抵接部。

6.根据权利要求1所述的使用机械手装置的内窥镜系统，其中，

所述关节驱动方向规定部兼用作旋转防止机构，防止所述机械手插 入部在所述机械手贯穿插入孔内围绕该机械手插入部的轴旋转。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的使用机械手装置的内窥镜 系统，其中，

所述外套管是多腔管，至少具备构成所述内窥镜插入部贯穿插入孔 的贯通孔以及构成所述机械手贯穿插入孔的两个贯通孔。

8.根据权利要求1～6中的任一项所述的使用机械手装置的内窥镜 系统，其中，

所述外套管包括：

具备所述内窥镜插入部贯穿插入孔的第一管体；以及

具备所述机械手贯穿插入孔的两个第二管体。