[发明专利]医疗用机械手系统

说明书

技术领域

本发明涉及医疗用机械手系统，特别是涉及在进行对活体内的各种器官的处置时使用的医疗用机械手系统。 

背景技术

内窥镜以往在工业领域和医疗领域等中广泛使用。特别是，医疗领域中的内窥镜主要在进行对活体内的各种器官的观察和处置等时使用。 

另一方面，在使用所述的内窥镜来进行对活体内的各种器官的处置时，一并使用具有与该内窥镜的形状对应的例如细长形状的钳子等处置工具。 

而且，作为所述的处置工具中用于更容易向成为处置对象的活体内的期望部位接近的处置工具，例如提出了日本国特开平8-224248号公报记载的医疗用机械手，该医疗用机械手在该处置工具的前端部的多个部位具有能弯曲的弯曲部，并能根据控制器的操作使该弯曲部各方的弯曲状态变化。 

日本国特开平8-224248号公报记载的医疗用机械手具有从动侧机械手和作为控制器的主动侧机械手，该从动侧机械手在设于前端部的把持钳子的各臂的长度方向的两个部位具有弯曲部，并且该医疗用机械手具有能根据该主动侧机械手的操作使该从动侧机械手的各弯曲部的弯曲状态变化的结构。 

日本国特开平8-224248号公报记载的医疗用机械手在将从动侧机械手与内窥镜一起插通到套管的内部之后，使该从动侧机械手的把持钳子(和该内窥镜的前端部)从该套管的前端侧突出的同时来使用。 

因此，在日本国特开平8-224248号公报记载的医疗用机械手中，用于使把持钳子(的各臂)的弯曲状态与根据主动侧机械手的操作状态而由手术者识别的该把持钳子(的各臂)的弯曲状态匹配的初始化处理必须在对期望部位的处置前预先执行，结果，产生对该期望部位的处置所花的时间延长的课题。 

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作成的，本发明的目的是提供一种能比以往缩短对期望部位的处置所花的时间的医疗用机械手系统。 

本发明中的医疗用机械手系统的特征在于，该医疗用机械手系统具有：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其提供用于使所述弯曲部弯曲的驱动力；致动器控制部，其用于控制所述弯曲用致动器；检测部，其设在所述管路的内部，在检测出所述弯曲部通过时输出检测信号；以及运算部，其在被输入了所述检测信号时，检测所述弯曲用致动器的动作量，并根据该动作量进行用于使所述弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使所述弯曲部弯曲的操作。 

本发明中的医疗用机械手系统的特征在于，该医疗用机械手系统具有：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其提供用于使所述弯曲部弯曲的驱动力；插入用致动器，其提供用于将所述医疗用器具插通到所述管路的内部时的驱动力；致动器控制部，其用于控制所述弯曲用致动器和所述插入用致动器；以及运算部，其在所述医疗用器具被所述插入用致动器插通到所述管路内规定量时，检测所述弯曲用致动器的动作量，并根据该动作量进行用于使所述弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使所述弯曲部弯曲的操作。 

本发明中的医疗用机械手系统的特征在于，该医疗用机械手系统具有：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其借助金属丝与所述弯曲部连接，经由该金属丝提供用于使所述弯曲部弯曲的驱动力；检测部，其设在所述管路的内部，在检测出所述弯曲部通过时输出检测信号；致动器控制部，其在被输入了所述检测信号时，进行使所述弯曲用致动器驱动直到所述金属丝无松弛为止的控制；以及运算部，其检测伴随所述致动器控制部的控制的所述弯曲用致动器的驱动量，并根据该驱动量进行用于使通过了所述检测部的所述弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使所述弯曲部弯曲的操作。