[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，该机械手具有：

驱动部，其电驱动可自由转动的关节；

指示输入部，其进行使上述关节转动的指示输入；

驱动信号产生部，其对应于上述指示输入，产生驱动上述驱动部的驱动信号；

传感器，其按照时间序列检测上述关节或上述驱动部的工作状态；

设定部，其设定通过上述驱动信号驱动上述驱动部的情况下能进行工作的允许工作范围；

判定部，其判定与上述工作状态对应的工作状态信号是否位于上述允许工作范围内，该工作状态信号至少包含由上述传感器检测出的检测信号；

控制部，其在判定为上述工作状态信号处于上述允许工作范围内的情况下，使用上述检测信号来生成上述判定后的驱动信号；以及

置换部，其在判定为上述工作状态信号脱离了上述允许工作范围的情况下，将上述检测信号置换成在即将判定为上述工作状态信号脱离的时间之前判定为处于上述允许工作范围内的以前的检测信号，生成上述脱离的判定之后的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，上述机械手具有存储部，该存储部按照时间序列存储由上述传感器所检测出的上述检测信号。

3.根据权利要求1所述的机械手，其中，上述机械手还具有确定部，该确定部按照是否使用上述机械手外部的输出电能的能量输出装置，确定执行或停止基于上述判定部的判定工作。

4.根据权利要求1所述的机械手，其中，上述传感器由编码器构成，该编码器检测构成上述驱动部的旋转驱动部旋转时的角度，

该机械手还具有计算部，该计算部根据由上述编码器获得的作为上述检测信号的角度值，计算构成上述工作状态信号的角速度值。

5.根据权利要求2所述的机械手，其中，上述传感器由编码器构成，该编码器检测构成上述驱动部的旋转驱动部旋转时的角度，

该机械手还具有计算部，该计算部根据由上述编码器获得的作为上述检测信号的角度值，计算构成上述工作状态信号的角速度值。

6.根据权利要求4所述的机械手，其中，上述计算部还计算构成上述工作状态信号的角加速度值。

7.根据权利要求5所述的机械手，其中，上述计算部还计算构成上述工作状态信号的角加速度值。

8.根据权利要求4所述的机械手，其中，上述判定部判定构成上述工作状态信号的上述角度值和上述角速度值是否处于分别针对角度和角速度设定的上述允许工作范围内，

上述置换部在上述角度值和上述角速度值中至少一个脱离了上述允许工作范围的情况下，将上述检测信号置换成上述以前的检测信号。

9.根据权利要求6所述的机械手，其中，上述判定部判定构成上述工作状态信号的上述角度值、上述角速度值以及上述角加速度值是否都处于分别针对角度、角速度以及上述角加速度设定的上述允许工作范围内，

上述置换部在上述角度值、上述角速度值以及上述角加速度值中至少一个脱离了上述允许工作范围的情况下，将上述检测信号置换成上述以前的检测信号。

10.根据权利要求1所述的机械手，其中，上述传感器由编码器构成，该编码器获得构成上述驱动部的旋转驱动部旋转时的角度，

上述判定部还通过判定根据由上述编码器获得的上述旋转驱动部的旋转角度而输出的脉冲状信号是否处于规定频带内，从而判定上述工作状态信号是否处于上述允许工作范围内。

11.根据权利要求1所述的机械手，其中，上述控制部在判定为包含上述检测信号的上述工作状态信号处于上述允许工作范围内的情况下，将从指示输入信号中减去上述检测信号后的差值作为新的指示输入信号，生成上述判定后的驱动信号，

上述置换部在判定为包含上述检测信号的上述工作状态信号脱离了上述允许工作范围的情况下，将从上述指示输入信号中减去在即将判定为脱离的时间之前判定为处于上述允许工作范围内的以前的检测信号后的差值作为新的指示输入信号，生成上述脱离的判定之后的驱动信号。