[发明专利]具有铲叉架高度计算功能的码垛铲车

权利要求书

1.一种码垛铲车，包括：

牵引马达，所述牵引马达用于驱动所述码垛铲车；

可垂直移动的铲叉架，所述铲叉架具有一对联接到所述牵引马达的承载 货物的铲叉；

致动器，所述致动器用于垂直地驱动所述铲叉架；以及

控制器，所述控制器构造成：

储存对应于所述铲叉架目前高度的值；

监测根据输入信号来驱动所述铲叉架的所述致动器；

响应于所述输入信号来引导所述铲叉架的垂直运动；

测量引导所述铲叉架沿垂直方向移动的时间长度；

调整对应于所述铲叉架高度的所述储存的值，调整的量对应于引导 所述铲叉架移动的所述时间长度；

将对应于所述铲叉架高度的所述储存的值与预定的最小行进高度 值比较；以及

如果对应于所述铲叉架高度的所述储存的值小于所述最小行进高 度值，则限制所述码垛铲车的最大许用行进速度。

2.如权利要求1所述的码垛铲车，其特征在于，所述控制器构造成通过减 小对所述牵引马达的最大输出来限制所述最大许用行进速度。

3.如权利要求1所述的码垛铲车，其特征在于，对应于所述铲叉架高度的 所述储存的值是积累的提升时间；由所述控制器引导的所述垂直运动是如下两 种情况之一：提升所述铲叉架和下降所述铲叉架；以及通过加上引导所述铲叉 架提升的时间长度和减去引导所述铲叉架下降的时间长度，来确定对应于所述 铲叉架高度的积累提升时间。

4.如权利要求1所述的码垛铲车，其特征在于，所述致动器包括：

第一操作者致动的输入，所述输入连接到所述控制器，来要求铲叉架提 升运动；以及

第二操作者致动的输入，所述输入连接到所述控制器，来要求铲叉架下 降运动；

其中，所述控制器还构造成：当与所述铲叉架的高度相对应的所述储存 的值大于预定的最大铲叉架高度时，所述控制器将与所述铲叉架的高度对应的 所述储存的值调整到所述预定的最大铲叉架高度。

5.如权利要求4所述的码垛铲车，其特征在于，所述预定的最大铲叉架高 度在4英寸至10英寸范围之内。

6.如权利要求4所述的码垛铲车，其特征在于，所述预定的最大铲叉架高 度是可能的最大铲叉架高度。

7.如权利要求1所述的码垛铲车，其特征在于，所述控制器还构造成：当 与所述铲叉架的高度相对应的所述储存的值小于所述预定的最小铲叉架高度 时，所述控制器将与所述铲叉架的高度相对应的所述储存的值重设定到预定的 最小铲叉架高度。

8.如权利要求1所述的码垛铲车，其特征在于，所述致动器包括提供用于 提升所述铲叉架的输入信号的提升致动器，以及提供用于下降所述铲叉架的输 入信号的下降致动器。

9.如权利要求3述的码垛铲车，其特征在于，所述控制器还构造成：

将所述积累的铲叉架提升时间与代表预定的最小行进高度的铲叉架提 升时间相比较；以及

如果铲叉架的所述累积的提升时间小于代表最小行进高度的所述铲叉 架提升时间，则限制所述码垛铲车的所述最大许用行进速度。

10.一种操作具有可垂直延伸的铲叉架的码垛铲车的方法，所述方法包括以 下步骤：

获得表达为时间的函数的铲叉架高度值；

跟踪控制装置指令铲叉架垂直运动的时间增量；

调整所述铲叉架高度值，调整的量为所述控制装置指令铲叉架垂直运动 的时间增量；

将所述铲叉架高度值与预定的最小铲叉架行进高度值相比较；以及

如果所述铲叉架高度值小于所述最小铲叉架行进高度值，则限制所述码 垛铲车的最大许用行进速度。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制装置是微处理器。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制装置是操作者致动 的输入。