[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆的装置，所述装置具有： 

控制器单元(120)，其被设置用于计算偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)；以及 

分配单元(130)，其被设置用于将所述偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)转换为多个单独的请求值，其中，所述各个请求值均相当于在所述车辆的相应其中一个车轮上的制动效果，并且其中，所述转换是基于“这些单独的请求值的组合在车辆重心(CoG)上造成的偏航力矩变化”与“偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)”的比较执行的； 

基于优化函数(J_i)的最小化执行所述转换，所述优化函数可以通过下述公式描述： 

J_i＝YawTq_trgt，i-(F_Xi*l_Fxi+F_Yi*l_Fyi) 

其中，YawTq_trgt，i表示在前轴或者在后轴上的所述偏航力矩的目标值，(F_Xi*l_Fxi+F_Yi*l_Fyi)表示在前轮或者在后轮上可提供所述制动效果的所述偏航力矩，l_Fxi和l_Fyi分别表示在所述前轮或者在所述后轮上的沿纵向和横向的杠杆臂，而F_Xi和F_Yi分别表示在所述前轴或者在所述后轴上的纵向和横向轮胎力； 

其中，i＝f表示前轮，i＝r表示后轮。 

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于， 

针对车辆前轴和后轴的所述分配单元(130)具有彼此独立的计算单元(220、230)，所述计算单元分别将所述偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)转换为多个单独的请求值。 

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于， 

所述分配单元(130)还具有判定单元(240)，所述判定单元用于在由所述独立计算单元(220、230)提供的所述单独的请求值之间进行选择。 

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于， 

所述控制器单元(120)如此设置，即，将车辆的横向速度或者车辆的偏航率、或者所述横向速度和所述偏航率的组合用作为控制变量。 

5.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于， 

所述控制器单元(120)如此设置，即，根据刹车致动器延迟时间来计算所述偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)。 

6.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于， 

所述控制器单元(120)如此设置，即，在将所述偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)发送至所述分配单元(130)之前执行调节不灵敏区管理，其中，仅当出现影响所述车辆稳定性的危险时，才允许进行稳定制动干预。 

7.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于， 

这些单独的请求值包括车轮纵向力请求值和/或纵向打滑请求值(κ_i)。 

8.一种用于控制车辆的方法，其特征在于， 

所述方法具有下述步骤： 

借助控制器单元(120)计算偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)； 

将所述偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)转换为多个单独的请求值，其中，各个请求值均相当于在所述车辆的相应其中一个车轮上的制动效果，其中，所述转换是基于“这些单独的请求值的组合在车辆重心(CoG)上造成的偏航力矩变化”与“偏航力矩请求值(ΔTq_yaw)”的比较执行的； 

基于优化函数(J_i)的最小化执行所述转换，所述优化函数可以通过下述公式描述： 

J_i＝YawTq_trgt，i-(F_Xi*l_Fxi+F_Yi*l_Fyi) 

其中，YawTq_trgt，i表示在前轴或者在后轴上的所述偏航力矩的目标值，(F_Xi*l_Fxi+F_Yi*l_Fyi)表示在前轮或者在后轮上可提供所述制动效果的所述偏航力矩，l_Fxi和l_Fyi分别表示在所述前轮或者在所述后轮上的沿纵向和横向的杠杆臂，而F_Xi和F_Yi分别表示在所述前轴或者在所述后轴上的纵向和横向轮胎力； 

其中，i＝f表示前轮，i＝r表示后轮。