[发明专利]柔性机械手的关节驱动装置及柔性机械手

权利要求书

1.一种柔性机械手，其特征在于：包括臂体、掌体、夹持器、第一关节驱动装置和第二关节驱动装置；所述第一关节驱动装置一端与臂体固定连接，另一端与掌体活动连接；所述第二关节驱动装置的一端与掌体固定连接，另一端与夹持器活动连接；所述臂体和掌体之间是通过圆球副来连接；

所述第一关节驱动装置或第二关节驱动装置包括圆柱形弹性壳、连接圈、端盖和液压驱动器，所述圆柱形弹性壳的一端与连接圈固定连接，另一端与端盖固定连接；所述连接圈上设有与液压驱动器的出口连通的通孔；所述圆柱形弹性壳与连接圈固定连接的一端与关节的固定端固定连接，与端盖固定连接的另一端和关节的活动端活动连接。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于：所述臂体上设有凹槽，所述第一关节驱动装置设在凹槽中；所述掌体上设有滑轨和可在滑轨中滑动的滑块；所述第一关节驱动装置的另一端与滑块固定连接。

3.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于：所述第一关节驱动装置设有至少四个，所述臂体上的凹槽、掌体上的滑轨和滑块相应地设有至少四个；所述凹槽均匀地设在臂体的外周面上，所述滑轨均匀地设在掌体的外周面上。