[发明专利]无框架脊柱导航手术机器人

权利要求书

1.一种无框架脊柱导航手术机器人，由中空机械手、移动单元和主控系统三部分组成，共七个自由度。中空机械手包括机座板、导针座及升降驱动电机、导针及正反旋转驱动电机等。移动单元包括手术台车、X方向移动和旋转导轨和电机、Y方向移动导轨和电机、Z方向移动和旋转导轨和电机。主控系统由控制台、计算机、手控器、外部场景显示系统、电机驱动器、控制软件等组成。其特征在于：该机器人没有需固定于人体的定位用框架。

2.根据权力要求1所述的无框架脊柱导航手术机器人，其特征在于：中空机械手的导针座有一透视孔，通过该孔用射线透视，可见椎弓根与导针的投影分别呈近似椭圆形和一圆点，调整中空机械手使该圆点位于椎弓根近椭圆形投影的中心，正反向旋转并下降导针，即可使导针沿椎弓根轴线准确打入椎弓根。

3.根据权力要求1所述的无框架脊柱导航手术机器人，其特征在于：其所用导针座包括针芯和外套管两部分，针芯尾部用金属架或透射线材料增粗可恰好固定于孔中。