[发明专利]矫形脚件以及用于控制人造脚的方法

权利要求书

1.一种矫形脚件，具有一个小腿连接件；具有一个起踝关节（7）作 用的旋转铰链（5），借助该旋转铰链，脚件（10）在背屈方向和跖屈方向 上可转动地与所述连接件连接；具有一个影响围绕旋转铰链（5）的旋转运 动的阻尼装置（17）；具有一个用来识别矫形脚件动作状态的传感器装置 并具有一个与传感器装置连接的控制装置，该控制装置控制所述阻尼装置 （17）；传感器装置具有一个测量所述连接件与脚件（10）之间角度的踝角 度传感器、一个以铅垂线为参照的绝对角度传感器（20）和一个用于确定 踝关节（7）上的转矩或者引起踝关节（7）上的转矩的力的力矩传感器（21）， 其特征在于，该控制装置仅通过使用这些传感器不仅在行走周期期间而且 在站立期间通过对所述阻尼装置（17）的影响来控制该脚件。

2.根据权利要求1所述的矫形脚件，其特征在于，所述绝对角度传感 器（20）由两个用于彼此垂直的加速度分量的加速度传感器组成，并且， 所测得的加速度分量可以单独地输出并用于控制该脚件。

3.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，阻尼装置具有 在跖屈方向上和背屈方向上分开的并且可分开控制的阻尼器件。

4.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，脚件刚性构造。

5.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，脚件（10）具 有一个刚性基体，从该基体延伸出一个弹性的脚跟件。

6.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，阻尼装置（17） 能够调整到多个中间状态。

7.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，阻尼装置（17） 能够连续调节。

8.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，设置有用于确 定踝关节（7）零点位置的转换器。

9.根据权利要求8所述的矫形脚件，其特征在于，所述转换器构造为 遥控转换器。

10.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，零点位置可 通过控制装置根据传感器数据来识别，并且，阻尼器件可从零点位置出发 来控制。

11.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，阻尼装置是 可被液压液流过的液压装置。

12.根据权利要求1或2所述的矫形脚件，其特征在于，该脚件具有 一个连接在所述旋转铰链（5）上的基件（10）和一个通过一旋转铰链（14） 与该基件连接的前脚件（15），并且，设置有一附加的角度传感器，该角 度传感器反映前脚件（15）相对于基件（10）的角度位置。

13.用于控制矫形脚件的方法，所述脚件具有：一个小腿连接件；一 个起踝关节（7）作用的旋转铰链（5），借助该旋转铰链，脚件（10）在 背屈方向和跖屈方向上可转动地与连接件连接；一个影响围绕旋转铰链（5） 的旋转运动的阻尼装置（17）；一个用于识别矫形脚件动作状态的传感器 装置以及一个与传感器装置连接的控制装置，该控制装置控制所述阻尼装 置；其特征在于，确定一与踝关节（7）上出现的转动力矩成比例的值、所 述连接件与脚件（10）之间的踝角度以及脚件（10）相对于铅垂线的绝对 角度，并且，仅根据这些测得的值，仅通过对阻尼装置（17）的影响来控 制脚在行走的站立时相中的滚动、脚件（10）在行走的摆动时相中的位置 以及脚件（10）在站立期间的位置和可运动性。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，为了控制在背屈方向 上和跖屈方向上的阻尼，使用并控制分开的阻尼器件。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，阻尼器件在行走过程 中最好连续地被调节为多个中间位置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，阻尼器件直至旋转铰 链（5）闭锁时的调节考虑所测得的踝角度和/或绝对角度来进行。