[发明专利]一种液下电动抓具

说明书

技术领域

本发明涉及反应堆工程技术领域，特别涉及一种液下电动抓具。

背景技术

目前，抓具可以分为地面上装卸货物用的抓具和水下抓取物品用的抓具两种。地面上装卸货物的抓具市场上存在的抓具有许多种，但这种类型抓具一般不适宜水下操作，而且液体环境要求高的更是无法使用。另外一种是海水里经常用的水下抓具，该抓具体积较大，虽然可以适用于水下操作，但是对反应堆中的液体环境要求较高、怕被污染，该装置也不能适用，而且现有的抓具一般在抓取的过程中不能进行翻转等操作。

发明内容

本发明克服了现有技术中的不足，提供了一种体积较小、无污染、适合于液下操作的电动抓具。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种液下电动抓具，包括液下电机、齿轮、丝杆、夹具、框架，驱动电机分为固定在齿轮箱上水平转动驱动电机、支撑在框架上的的竖直转动驱动电机和安装在竖直转动框架的夹紧电机；水平转动驱动电机通过齿轮箱内的齿轮副与框架连接，竖直转动驱动电机通过轴承与竖直转动框架连接，竖直转动框架通过轴安装在框架上，夹具安装在竖直转动框架上，夹紧电机通过丝杆与夹具连接，所述的框架上装有摄像装置。

本发明还可以：所述的框架上装有照明装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置体积较小，通过三个不同电机的驱动可以实现抓具的翻转等操作，该装置的密封性好，对环境液体无污染。

附图说明

图1抓具的结构示意图

1 水平转动驱动电机、2 齿轮箱、3 水平旋转框架、4 竖直转动驱动电机、5 长杆、6 法兰、7 齿轮副、8 支撑杆、9 摄像装置、10 照明装置、11 竖直转动框架、12 夹紧电机、13 夹具

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

该装置通过装置中的长杆5安装在吊车上，通过吊车将装置送至水下指定位置。长杆5通过法兰6与密封齿轮箱2固定连接，密封齿轮箱2通过轴、轴承及齿轮箱内的齿轮副7与水平旋转框架3连接，并支撑在水平旋转框架3上。在密封齿轮箱2上，固定在齿轮箱2上的水平转动驱动电机1通过传动齿轮箱2内的齿轮副7带到水平旋转框架3旋转，实现抓具在水平面内的旋转动作。

竖直转动驱动电机4支撑在水平旋转框架3上，并通过轴承、齿轮与竖直转动框架11连接，从而带动竖直转动框架11实现竖直面内的转动，竖直转动框架11通过轴安装在水平旋转框架3上。

夹紧电机12和夹具13安装在竖直转动框架11上，夹紧电机12通过丝杆与夹具13连接，带动夹具13实现夹持和松开操作。

本实施例采用液下摄像装置9和照明装置10通过支撑杆8固定在水平旋转框架3上，其中液下摄像装置9可以是自带照明灯的摄像装置9，也可以不自带照明灯。摄像装置9和照明装置10随水平旋转框架3一起旋转，实现对液下操作部位的监视，使操作更加准确。

通过以上配合，整套装置实现在三维空间内的旋转和夹持操作。

本装置可以应用于反应堆堆水池内的操作，尤其适合堆水池内管道的夹持、跌落物的打捞等操作。在整个工作过程中，既不会有工作介质泄露到液体环境介质中区，也不会有环境液体漏入电机等部件中，保证工作过程中无污染发生。