[发明专利]电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统

权利要求书

1.一种电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制 系统，首先定义n_fo为前外侧转向驱动轮转速，n_fi为前内侧转向驱动轮 转速，n_ro为后外侧转向驱动轮转速，n_ri为后内侧转向驱动轮转速；再 定义α_f为前外侧转向驱动轮的偏转角，β_f为前内侧转向驱动轮的偏转 角，α_r为后外侧转向驱动轮的偏转角，β_r为后内侧转向驱动轮的偏转 角；其特征在于：设定n_fo为参考标定转速，n_fo为加速踏板的车速指令， 所述车速指令由所采集的车速信号确定，α_f、β_f、α_r、β_r由采集相应转 向轮的偏转角信号确定；而其它三只车轮所要求的目标转速n_fi、n_ro、 n_ri与标定转速n_fo的差速计算公式分别为：

nfi=sinαfsinβfnfo,]]>nro=cosαfcosβfnfo,]]>nri=ctgβfsinαfcosβrnfo]]>

差速计算模块根据转向机构中各车轮的偏转角信号和控制模式， 按前述相应的差速计算公式计算出对各车轮转速的要求值，输入到各 车轮轮毂电机的驱动控制器中作为其速度指令值。

2.如权利要求1所述的电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电 子差速转向控制系统，其特征在于：所述控制策略的方式为：在汽车 低速时采用四轮转向逆相控制模式，在汽车高速时采用四轮转向同相 控制模式。