[发明专利]可投掷侦察球

说明书

所属技术领域

本发明涉及一种用于封闭空间或危险环境，例如毒气环境、洞穴等探测的可投掷的侦察球。

背景技术

在地面作战、反恐防暴或灾难救援行动中，执行人员经常遇到的一个问题是：如何在保证自身安全的前提下，了解建筑物、地下室、洞穴等封闭空间内的实情。虽然现代的探测和侦察手段多种多样，但能够对封闭空间进行有效探察的几乎没有。美国、以色列等国家曾进行了大量研究，开发了轮式、履带式甚至仿生机器蛇等多种形式的机器人系统，用于侦察建筑物和洞穴。尽管这些无人侦察车在实际使用中表现不俗，但依然暴露了不少缺点，例如尺寸偏大，不利于单兵携带；无法通过简单、快速的方式(如投掷)进入封闭空间；训练和后勤支持要求较高；价格高，单价基本在十万美元以上。

为了解决这一问题，本发明专利旨在创造一种可投掷侦察球，它是一种新式的探测和侦察器材，具有可控运动、图像声音反馈且可投掷的侦察球。

发明内容

本发明的技术解决问题是：提供一种可以运动的可以投掷的侦察球，对可投掷侦察球的抗冲击功能提供了一种解决方案，通过侦察球内的伸缩机构控制镶嵌在球壳内的抗冲击机构，伸缩机构向外伸出时，使球壳左右两端各六组四连杆机构张开，形成对整个侦察球保护网架，从而在投掷过程中形成对侦察球的保护；同时，还可以提供一种不随球壳转动、便于安装和使用传感器的平台，为系统控制提供稳定的图像，以适用于对不同的工作环境进行探测。此外，可投掷侦察球可以灵活地完成前进、后退、左转、右转、爬坡和越障等运动功能，同时要使其具有零半径原地转向功能，以使其可以在狭小的工作空间进行探测。

本发明的技术解决方案是：电机驱动齿轮副，从而驱动丝杠转动，使左右两端左旋及右旋螺母分别向内运动，从而分别带动与左旋及右旋螺母连接的减震杆，此减震杆为六组四连杆机构公用，减震杆向内运动，推动左右两端对称的各六组四连杆机构向外张开，从而形成网状支架，对整个侦察球进行保护；两个连接盘固连于球壳内部，直线运动驱动电机通过同步带轮直接驱动球壳做直线运动；两连接盘上分别装有通过球形轴心方向的滚动轴承，一个倒立的内部支撑架通过滚动轴承与连接盘相连，此支撑架在运动过程中不随球壳转动，与地面保持水平，其底部通过推力球轴承连接有重块，回转运动驱动电机可以带动重块相对倒立内部支撑架做旋转运动；

本发明与现有技术相比的有益效果：

1、采用内置的伸缩机构控制减震杆的伸出与缩回，在减震杆向内收缩的过程中，驱动左右对称的六组四连杆机构张开，左右形成球状包络在可投掷侦察球外侧，在可投掷侦察球投掷过程中，张开的左右各六组四连杆机构先接触地面，保护内部机构；同时，可投掷侦察球的内部支撑架由三部分组成，分别采用抗上下左右冲击的缓冲结构，使得可投掷侦察球在内部受到冲击时机构收缩吸能，当冲击结束时，机构又恢复形变；在可投掷侦察球运动的过程中可相对地面保持水平，为摄像机等传感器提供一个相对稳定的安装平台；该可投掷侦察球还具有遥控运动功能，可以由操纵者根据反馈图像遥控可投掷侦察球运动，该可投掷侦察球所有机构、器件都密封在球壳内部，可以阻止外部环境对内部器件造成伤害，所以可以完成对人们无法到达的封闭空间，例如洞穴、火灾烟雾，毒气等环境下探测等多种任务。

2、本发明不同于以往的专利内容主要表现在：该可投掷侦察球不仅可以在投掷过程张开网状包络机构抗冲击，内部有缓冲机构，而且还具有运动功能，使得可投掷侦察球运动范围增大，更加灵活机动；该可投掷侦察球具有独特的内部运动机构，使得该可投掷侦察球运动灵活，机动性强。原地转向机构可实现对周围环境的360度扫描探测，此外，该可投掷侦察球两端的相机支架不随可投掷侦察球转动，相对地面保持水平，可以为传感器等提供一个相对稳定的安装平台。所以该可投掷侦察球可以在复杂环境下工作，可靠性高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的抗冲击机构保护壳架示意图；

图3为本发明的去掉抗冲击机构后的结构示意图。

图4为本发明的去掉镂空球壳后的结构示意图。

图5为本发明的内部运动机构结构示意图。

图6为本发明的减震杆的结构示意图。  

图7为本发明的内部支撑架的结构前视图。

图8为本发明的内部支撑架的结构示意图。

具体实施方式