[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，

包括：装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、支撑所述臂的支撑 部件，

并包括：使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构、和/或、用于使所 述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构、和/或、用于使所述支撑部件 以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构，

所述上下驱动机构、所述水平驱动机构、所述旋转驱动机构中的至少 一个驱动机构包括多个驱动用电动机，

所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构包 括用于使所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机 构停止的分阶段地动作的多个制动机构，

所述上下驱动机构、所述水平驱动机构、所述旋转驱动机构中的至少 一个驱动机构包括：驱动用齿条、与所述驱动用齿条啮合的多个驱动用小 齿轮，

所述驱动用齿条是通过接合多个齿条片而形成的，一个所述齿条片的 长度比所述多个驱动用小齿轮的配置间距长。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构包 括数目与所述驱动用电动机的数目相同的所述制动机构，

多个所述制动机构分别与多个所述驱动用电动机连结。

3.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，包括具有多个上 下驱动用电动机以作为多个所述驱动用电动机的所述上下驱动机构。

4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，包括用于将所述 支撑部件支撑成能沿上下方向移动的柱状部件，

所述上下驱动机构包括：固定在所述柱状部件上的作为所述驱动用齿 条的上下驱动用齿条、与所述上下驱动用齿条啮合的多个作为所述驱动用 小齿轮的上下驱动用小齿轮。

5.如权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述上下驱动机构包括数目与所述上下驱动用电动机的数目相同的所 述上下驱动用小齿轮，

多个所述上下驱动用小齿轮分别与多个所述上下驱动用电动机连结。

6.如权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，所述上下驱动机 构包括多个减速机，该多个减速机具有固定所述上下驱动用小齿轮的输出 轴，并与多个所述上下驱动用电动机分别连结。

7.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，包括具有多个水 平驱动用电动机以作为多个所述驱动用电动机的所述水平驱动机构。

8.如权利要求7所述的工业用机器人，其特征在于，包括：用于支撑 所述支撑部件的主体部、用于将所述主体部支撑成能沿水平方向移动的底 座部件，

所述水平驱动机构包括：固定在所述底座部件上的作为所述驱动用齿 条的水平驱动用齿条、与所述水平驱动用齿条啮合的多个作为所述驱动用 小齿轮的水平驱动用小齿轮。

9.如权利要求8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述水平驱动机构包括数目与所述水平驱动用电动机的数目相同的所 述水平驱动用小齿轮，

多个所述水平驱动用小齿轮分别与多个所述水平驱动用电动机连结。

10.如权利要求1、3、7中任一项所述的工业用机器人，其特征在于， 包括具有多个旋转驱动用电动机以作为多个所述驱动用电动机的所述旋转 驱动机构。