[发明专利]初始位置确定方法、定位方法及定位装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定基于来自定位用卫星的卫星信号进 行定位运算时的初始位置的初始位置确定方法、定位方法及定位装 置。

背景技术

近年来，作为利用定位用信号的定位系统公知有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)，其用于内置于便携式电话机或 汽车导航装置等中的定位装置。在GPS中，通过进行基于多个GPS 卫星的位置、从各个GPS卫星到本机的伪距等的信息而求得表示本 机的位置的三维坐标值和时钟误差的4个参数的值的定位运算，从 而对本机的当前位置进行定位。

在基于GPS的定位中，由于需要有作为定位运算(更准确地说 是位置收敛运算)的初始值的定位装置的位置(以下，称为“初始 位置”)，所以开发了用于求得初始位置的各种技术。例如，在日本 专利文献1中披露有这样的技术：利用通过上次的定位运算求得的 定位位置所包含的位置误差，确定本次的定位运算所使用的初始位 置。

专利文献1：日本特开2006-71460号公报

现有的定位装置通常利用搭载在来自GPS卫星的卫星信号上 的扩频码的一种、即PRN(Pseudo Random Noise：伪随机噪声)码 的尾数(端数)部分(码相位)，判定初始位置。PRN码是1.023Mbps 位率、1023bit(＝1msec＝300km)位长的信号。因此，如果初始位 置在距离真实位置150km以内的误差范围中，则可以利用PRN码 的尾数部分(码相位)进行位置收敛运算。因此，在现有的定位运 算中，需要初始位置的误差在150km以内。

不过，在实际中，存在有难以获得接近定位装置的真实位置的 初始位置的情况。最典型的例子是在乘飞机进行移动之后接通定位 装置的电源后才开始进行定位的情况。有时，也可能有提供离开定 位装置的真实位置500km或1000km的初始位置的情况。优选在这 种情况下，也能够确定接近定位装置的真实位置的初始位置。

发明内容

鉴于上述的问题，本发明的目的在于提供一种确定基于来自定 位用卫星的卫星信号进行定位运算时的初始位置的初始位置确定 方法、定位方法及定位装置。

用于解决上述问题的本发明的第一方面是一种确定基于来自 定位用卫星的卫星信号进行定位运算时的初始位置的初始位置确 定方法，上述初始位置确定方法包括：分别将多个第一候补位置作 为临时初始位置，进行基于上述卫星信号的位置收敛运算；基于上 述位置收敛运算的运算结果，从上述多个第一候补位置中选择第二 候补位置；以及从上述第二候补位置中，利用上述卫星信号选择上 述初始位置。

此外，作为本发明的另一方面，可以构成为基于来自定位用卫 星的卫星信号进行定位运算的定位装置，上述定位装置包括：位置 收敛运算部，分别将多个第一候补位置作为临时初始位置，进行基 于上述卫星信号的位置收敛运算；第二候补位置选择部，基于上述 位置收敛运算的运算结果，从上述多个第一候补位置中选择第二候 补位置；初始位置选择部，从上述第二候补位置中，选择用上述卫 星信号进行上述定位运算时的初始位置；以及定位部，用上述已选 择的初始位置基于上述卫星信号进行定位运算。

根据该本发明的第一方面等，分别对多个第一候补位置，将改 第一候补位置作为临时初始位置进行基于卫星信号的位置收敛运 算，并基于其运算结果从多个第一候补位置中选择第二候补位置。 而且，从已选择的第二候补位置中，选择用卫星信号进行定位运算 时的初始位置。

例如，能够通过判定位置收敛运算的解是否收敛，从多个候补 位置中限定出可以作为初始位置采用的候补位置。而且，能够通过 从限定的候补位置中用卫星信号选择初始位置，获得接近定位装置 的真实位置的初始位置。

此外，作为本发明的第二方面可以构成为根据本发明第一方面 的初始位置确定方法，上述初始位置确定方法包括：对设定在方圆 至少300km以上的规定范围中的各第三候补位置，基于用上述第三 候补位置及上述定位用卫星的位置计算出的第一距离和基于上述 卫星信号计算出的第二距离之差，从上述第三候补位置中选择规定 数的上述第一候补位置。

根据该本发明的第二方面，对设定在方圆至少300km以上的规 定范围中的各第三候补位置，基于用上述第三候补位置及定位用卫 星的位置计算出的第一距离和基于卫星信号计算出的第二距离之 差，从第三候补位置中选择规定数的第一候补位置。