[发明专利]水平多关节型机器人

权利要求书

1.一种水平多关节型机器人，具有：第1臂，其以第1旋转轴为 转动中心能够转动地设置在基台上；第2臂，其以与上述第1旋转轴平 行的第2旋转轴为转动中心能够转动地设置在上述第1臂上；主轴，其 设在上述第2臂上，沿与上述第2旋转轴平行的方向延伸，其特征在于，

上述第2臂构成为，上述第2旋转轴和上述主轴之间的距离即臂 长，比将上述第1旋转轴和上述第2旋转轴以直线连结的线的长度短，

上述第1臂具有凹部，上述凹部形成为，包含有与如下的回转轨道 重合的位置，该回转轨道是以上述第2旋转轴为转动中心、回转半径为 上述第2臂的臂长的回转轨道，

在上述基台上、且在与回转的上述第1臂的上述凹部干涉的位置 处，设有收纳配线的配线管道，

上述配线管道的架设在上述第1旋转轴和上述第2旋转轴之间的 部分的两端部的距离不会偏离第1臂长变化。

2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

通过使上述第1臂弯曲而形成上述凹部。

3.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

上述第1臂沿其转动方向具有上述凹部，且可配置为，在上述线和 上述回转轨道交差的点处，上述主轴的至少一部分与上述交差的点重 合。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的水平多关节型机器人，其 特征在于，

在上述基台上，以上述第1旋转轴为轴心而旋转的第1连结轴被设 置成从该基台突出的形态，

在上述第2臂上，以上述第2旋转轴为轴心而旋转的第2连结轴被 设置成从该第2臂突出的形态，

在上述第1臂上，形成有与上述第1连结轴连结的基端连结部、和 与上述第2连结轴连结的前端连结部，上述基端连结部形成为从上述第 1臂的水平方向上的任一个面都能够与上述第1连结轴连结，并且，上 述前端连结部形成为，从上述第1臂的水平方向上的任一个面都能够与 上述第2连结轴连结。