[发明专利]车辆的速度控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的速度控制装置，特别是涉及在弯道中行驶时进行 速度控制的装置。

背景技术

作为进行这种速度控制的速度控制装置已知有各种装置。在专利文献 1中记载有“基于本车位置P0和预测距离L，将预测距离L的范围内的 最初的弯道上的结点N0计算为假想本车位置P1，将该假想本车位置作为 基准地点，判断能否通过弯道以及进行用于通过弯道的目标车速VS的设 定”的自动巡航控制装置。

专利文献1：7-125565号公报

在该文献记载的装置中，需随着车辆的行进，时时刻刻切换作为该基 准地点(假想本车位置P1)的结点。因此，基于基准地点进行的上述“判 断能否通过”和“目标车速的设定”是不连续的，其结果，产生在弯道内 行驶时的速度控制不能顺畅地进行的情况(车辆的速度不顺畅地变化的情 况)。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种在车辆通过弯道时，能够实现顺畅的 速度控制的车辆的速度控制装置。

本发明涉及的车辆的速度控制装置，具备：取得车辆的速度Vx的 车速取得单元；取得上述车辆的位置Pvh的车辆位置取得单元；取得 处于上述车辆前方的一个弯道的形状Rc和位置Pc的弯道取得单元。

本发明涉及的车辆的速度控制装置具备基准地点设定单元，该基准 地点设定单元基于上述弯道的形状Rc和上述弯道的位置Pc，在上述弯 道内设定第一基准地点Pcr，并且在上述弯道内比上述第一基准地点 Pcr更靠近上述弯道的出口侧设定第二基准地点Pca。在此，上述基准 地点设定单元优选构成为，基于上述弯道的形状Rc和上述弯道的位置 Pc，决定在上述弯道内曲率半径最小的区间Zit，并基于上述区间的端 点(两端点的至少一个，弯道入口侧、出口侧各自的端点)Cs、Ce， 设定上述第一、第二基准地点Pcr、Pca。此外，作为上述第一、第二 基准地点Pcr、Pca，可以分别设定在应该将车辆的速度保持在适宜车 速(车辆在弯道内适宜地通过用的车速)Vqo的区间的入口地点、出口 地点。

本发明涉及的车辆的速度控制装置具备距离计算单元，该距离计算 单元基于上述车辆位置Pvh和上述第一基准地点Pcr，计算上述车辆与 上述第一基准地点Pcr之间的区间的距离、即第一距离Lvhr，并且基 于上述车辆位置Pvh和上述第二基准地点Pca，计算上述车辆与上述第 二基准地点Pca之间的区间的距离、即第二距离Lvha。

本发明涉及的车辆的速度控制装置具备目标车速决定单元，该目标 车速决定单元基于上述弯道的形状Rc和上述第一距离Lvhr决定第一 目标车速(特性)Vto1、Vt1，并且基于上述弯道的形状Rc和上述第 二距离Lvha决定第二目标车速(特性)Vto2、Vt2，到上述车辆通过 上述第一基准地点Pcr为止，将上述第一目标车速(特性)Vto1、Vt1 决定为目标车速(特性)Vto、Vt，在上述车辆通过上述第一基准地点 Pcr后，将上述第二目标车速(特性)Vto2、Vt2决定为目标车速(特 性)Vto、Vt。

在此，上述第一目标车速Vto1，可以根据上述第一距离Lvhr的减少 而减少的方式来决定。另外，上述第二目标车速Vto2，以与上述第二距 离Lvha无关地，按上述车辆在上述弯道内适宜地通过用的适宜车速 Vqo，并保持于恒定的方式来决定。上述适宜车速Vqo，例如，可以基 于弯道的最小曲率半径Rm来决定。于是在决定了第一、第二目标车速 时，上述第一、第二基准地点可以分别为：车辆减速结束地点(减速基 准地点)、保持车速结束地点(保持基准地点)。

而且，本发明涉及的车辆的速度控制装置具备车速控制单元，该车 速控制单元基于上述目标车速(特性)Vto、Vt和上述车辆速度Vx， 来控制上述车辆的速度。在此，车辆速度Vx可以控制为与上述目标车速 (特性)Vto、Vt一致，也可以控制为不超过上述目标车速(特性)Vto、 Vt(以上述目标车速为上限值)。